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उड़ान चरण
गतिशील गति के दौरान एक अवधि जहाँ सभी पैर एक साथ जमीन से ऊपर होते हैं। उड़ान चरण दौड़ने, कूदने और बाउंडिंग गति में होते हैं। उड़ान चरण गतिविज्ञान विशुद्ध रूप से लिफ्टऑफ पर रोबोट की प्रारंभिक स्थितियों द्वारा शासित होते हैं (बैलिस्टिक प्रक्षेपवक्र)। उड़ान चरण अवधि और लैंडिंग कॉन्फ़िगरेशन को प्रबंधित करना गतिशील पैदल चलने वाली गति के लिए महत्वपूर्ण है।