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एनकोडर संकल्प
एक एनकोडर प्रति क्रांति का पता लगा सकता है असतत स्थिति चरणों की संख्या, प्रति क्रांति गणना (CPR) या बिट्स में व्यक्त। उच्च संकल्प अधिक सटीक स्थिति नियंत्रण सक्षम करता है। विशिष्ट मान: बजट सर्वो के लिए 12-बिट (4096 CPR), उच्च-सटीकता रोबोट भुजाओं के लिए 17-20 बिट (131,072–1,048,576 CPR)। संकल्प न्यूनतम नियंत्रणीय स्थिति वृद्धि को सीमित करता है।