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एनकोडर
एक सेंसर जो घूर्णन शाफ्ट की कोणीय स्थिति या वेग को मापता है। वृद्धिशील एनकोडर घूर्णन के समानुपाती पल्स ट्रेन आउटपुट करते हैं; निरपेक्ष एनकोडर पावर-ऑन पर सटीक कोण की रिपोर्ट करते हैं। एनकोडर बंद-लूप मोटर नियंत्रण और संयुक्त स्थिति सेंसिंग के लिए मौलिक हैं। संकल्प प्रति क्रांति गणना (CPR) या बिट्स में निर्दिष्ट है; उच्च-अंत रोबोट भुजाएं 17–20 बिट निरपेक्ष एनकोडर का उपयोग करती हैं।