התקנת pip לעומת התקנת מקור

בחר את שיטת ההתקנה המתאימה למצב שלך:

התקנת pip

השתמש בזה אם אתה עוקב אחר הנתיב הזה על רובוט נתמך או בסימולציה מבלי לשנות את החלקים הפנימיים של LeRobot. הכי מהיר והכי יציב.

התקנת מקור

השתמש בזה אם אתה צריך להוסיף תצורת חומרה מותאמת אישית עבור רובוט לא נתמך, או אם אתה רוצה לתרום בחזרה ל-LeRobot. דורש שיבוט של המאגר.

התקנת pip (מומלץ)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env מקור ~/lerobot-env/bin/activate # Install LeRobot pip להתקין lerobot # Verify the install python -c "ייבוא ​​lerobot; print(lerobot.__version__)"

התקנת מקור

שיבוט git https://github.com/huggingface/lerobot.git cd lerobot python3 -m venv ~/lerobot-env מקור ~/lerobot-env/bin/activate # Install in editable mode pip install -e . # Verify python -c "ייבוא ​​lerobot; print(lerobot.__version__)"
גרסת פייתון חשובה: LeRobot דורש Python 3.10 ומעלה. אִם python3 --version מציג 3.8 או 3.9, התקן את 3.10 דרך מנהל החבילות שלך או pyenv לפני שתמשיך.

הגדרת תצורת חומרה

LeRobot משתמש בקובץ תצורה כדי לדעת לאיזה רובוט אתה מתחבר. אם אתה משתמש בסימולציה בלבד, אתה יכול לדלג על סעיף זה - הסימולטור משתמש בתצורה מובנית משלו.

  1. מצא את התצורה של הרובוט שלך

    LeRobot נשלח עם הגדרות עבור כל החומרה הנתמכת ב lerobot/configs/robot/. חפש את הרובוט שלך: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml, וכו'. אם הרובוט שלך אינו מופיע ברשימה, ראה את נתיב התקנת המקור למעלה ובדוק את LeRobot GitHub עבור תצורה שנתרמה מהקהילה.

  2. העתק וערוך את התצורה

    העתק את תצורת הרובוט שלך לספריית העבודה שלך וערוך את היציאה הטורית כך שתתאים למערכת שלך. לָרוּץ ls /dev/tty* עם הרובוט שלך מחובר כדי לזהות את היציאה (בדרך כלל /dev/ttyUSB0 אוֹ /dev/ttyACM0).

  3. הגדר את האסימון של HuggingFace שלך

    לָרוּץ huggingface-cli login והדבק את האסימון של HuggingFace שלך. זה נחוץ לדחיפת מערכי נתונים ומודלים ביחידות 3 ו-6. האסימון שלך נמצא ב- huggingface.co/settings/tokens — צור אחד עם גישת כתיבה.

אמת באמצעות ריצת סימולציה

לפני נגיעה בחומרה אמיתית כלשהי, ודא שההתקנה שלך עובדת על ידי הפעלת מדיניות ACT מאומנת מראש ב-MuJoCo. פעולה זו מורידה נקודת ביקורת מדיניות מ- HuggingFace Hub ומפעילה אותה ב- gym_pusht סְבִיבָה.

מקור ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip להתקין lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --pretrained-policy-name-or-path lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-πράκις 3 \ --eval.use-async-envs false

תראה חלון הדמיה המראה את זרוע הרובוט מנסה לדחוף בלוק בצורת T למצב מטרה. המדיניות מאומנת מראש - התפקיד שלך הוא רק לאשר שהיא פועלת ללא שגיאות. שיעור הצלחה מעל 0% ב-3 פרקים מספיק כדי לוודא שהסביבה שלך מוגדרת כהלכה.

אין תצוגה? אם אתה נמצא בשרת חסר ראש, הוסף --env.render-mode null כדי לדכא את חלון ההדמיה ופשוט להדפיס מדדי הצלחה/כשל למסוף.

שגיאות התקנה נפוצות

שְׁגִיאָה לִקְבּוֹעַ
No module named 'lerobot'הסביבה הוירטואלית שלך לא מופעלת. לָרוּץ source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo דורש תצוגה. בשרתים חסרי ראש הוסף --env.render-mode null או השתמש ב-Xvfb.
ImportError: libGL.so.1התקן ספריות OpenGL: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorלָרוּץ huggingface-cli login והדבק את האסימון שלך. הורדת המדיניות דורשת אימות.

יחידה 1 השלם כאשר...

ה lerobot.scripts.eval הפקודה מריץ 3 פרקי סים ויוצאת ללא שגיאות. אתה רואה פלט השקת מדיניות (תגמול פרק או דגל הצלחה) מודפס למסוף. קובץ תצורת החומרה שלך קיים והאסימון של HuggingFace שלך ​​מוגדר. אתה מוכן לחקור מערכי נתונים אמיתיים ביחידה 2.