פוסט בפורום

[פתרון בעיות ב-OpenArm] ריצה עובדת אבל גובה הבחירה כבוי לאחר העברת משמרת (בינוני)

ג'וג נראה נורמלי אבל הבחירה הראשונה מחמיצה לאחר מסירה? תפסו מוקדם הפניות של מתקנים מעופשים ומונעים אובדן תשואה מעבר למשמרת.

פוֹרוּם / אינדקס פוסטים / OpenArm

שֶׁלְאַחַר

בעיית מסירה מסובכת ב-OpenArm מופיעה כשהרובוט רץ כרגיל, אבל הבחירה האמיתית הראשונה לאחר החלפת משמרת מחמיצה מספיק גובה כדי לגרד, לרחף או להיכשל במגע. תנועה נראית בריאה, אך לא ניתן עוד לסמוך על ההתייחסות המבצעית.

איך אתה מאבחן מקרים של OpenArm שבהם פקודות ריצה עובדות אבל גובה בחירת המתקן כבוי לאחר החלפת משמרת?

אנא שתף ​​כיצד אתה מפריד בין בריאות הרובוט לסחיפה של הפניות למכשיר, אילו בדיקות מסירה תופסות את הבעיה לפני חידוש הייצור או ההדגמות, ואיזו שגרת החלפה מונעת מהמפעיל הבא לרשת הפניה שגויה.

אם אתה משיב, כלול סימפטום אחד מדויק של גובה הבחירה ובדיקת שינוי משמרת או מתקן מדויק אחד שחשף אותו.

נתיב פתרון בעיות קשור: בדיקת ה-End-effector Z נכשלת לאחר העברת הטבלה · חוסר התאמה של הסטת תושבת וכיול

מודול: OpenArm · קהל: בונים-אינטגרטורים · סוג: שאלה

תגיות: זרוע פתוחה, החלפת משמרות, גובה פיקוח, מתקן

תגובה 1

הקשר ביניים: ראינו את זה מיד לאחר העברת משמרת לילה: הג'וג נראה מושלם, אבל בחירת המגש הראשונה הייתה בעקביות בגובה 2.1 מ"מ והוואקום מעולם לא אטם. ההחמצה הייתה אחידה על פני שלושה כיסים, אז חשדנו בהעברת התייחסות במקום בשגיאת תנועה אקראית.

תגובה 2

הקשר ביניים: הבדיקה המהירה ביותר עבורנו הייתה מגע בלוק של מד התחלת הילוכים בשתי פינות מתקן פלוס במרכז. הדלתא של Z הייתה +2.0 עד +2.2 מ"מ בכל שלוש הנקודות, מה שלל סחיפה של כיס בודד והצביע מיד על התייחסות למסירה מעופשת.

תגובה 3

הקשר ביניים: כלל השחרור שלנו כעת הוא פשוט: 15 בחירות חלק ראשון רצופות לאחר מסירה, ללא גרידה, וגובה כיס נשאר מתחת ל-0.3 מ"מ. אנו גם שומרים את קו הבסיס של המשמרת עם שם המפעיל וחותמת הזמן כך שהמשמרת הבאה תוכל לאמת תוך פחות מ-60 שניות.

תגובה 4

מעקב בהקשר ביניים: שאלת המשך: איזה חפץ מסר אתה מאחסן כעת (תמונת מצב, וקטור בסיס או רשימת בדיקה), ואיזה חלק ראשון מופחת מתגעגע הכי הרבה?

בורר סימפטומים מהיר

בחר את הסימפטום הקרוב ביותר שלך כדי ללכת בדרך הנכונה לפתרון בעיות.

עדיין לא נבחר.

שאלות נפוצות מהירות

למה ריצה יכולה להיות נורמלית בזמן שהבחירה הראשונה נכשלת?

ג'וג מאמת את נתיב התנועה, לא את שלמות ההתייחסות למסירה; קווי בסיס מיושנים יכולים לעבור ריצה ובחירות להיכשל.

python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json
איזה חפץ מסירה עלינו לשמור?

אחסן תמונת מצב וקטורית אחת עם חותמת זמן של המפעיל לאימות במשמרת הבאה.

האם אני יכול להעתיק את הפקודות האלה כפי שהן?

תחילה השתמש בהם כתבנית רשימת בדיקה. אשר את שמות הממשק, מזהי המכשירים ותנאי הבטיחות בתא שלך לפני הביצוע.