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[Dépannage OpenArm] Le jogging fonctionne mais la hauteur de sélection est désactivée après le transfert du quart de travail (intermédiaire)

Le jogging semble normal mais le premier choix manque après le transfert ? Détectez rapidement les références de luminaires obsolètes et évitez les pertes de rendement d’une équipe à l’autre.

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Poste

Un problème délicat de transfert d'OpenArm apparaît lorsque le robot court normalement, mais le premier vrai choix après un changement de vitesse manque suffisamment de hauteur pour gratter, planer ou échouer le contact. Le mouvement semble sain, mais la référence opérationnelle n'est plus fiable.

Comment diagnostiquez-vous les cas d'OpenArm où les commandes de jogging fonctionnent mais où la hauteur de sélection des luminaires est désactivée après un changement d'équipe ?

Veuillez expliquer comment vous séparez l'état du robot de la dérive des références de montage, quelles vérifications de transfert détectent le problème avant la reprise de la production ou des démonstrations, et quelle routine de changement empêche le prochain opérateur d'hériter d'une mauvaise référence.

Si vous répondez, incluez un symptôme exact de hauteur de sélection et un changement de poste ou une vérification de luminaire exact qui l'a exposé.

Chemin de dépannage associé : La vérification de l'effecteur Z échoue après le déplacement de la table · Décalage du support de base et inadéquation de l'étalonnage

Module : OpenArm · Public : constructeurs-intégrateurs · Type : question

Tags: bras ouvert, changement de vitesse, hauteur de sélection, luminaire

Commentaire 1

Contexte intermédiaire : Nous l'avons constaté juste après le transfert de nuit : le jogging avait l'air parfait, mais le premier prélèvement de plateau mesurait systématiquement 2,1 mm de haut et le vide n'était jamais scellé. L'échec était uniforme sur trois poches, nous avons donc suspecté un transfert de référence au lieu d'une erreur de mouvement aléatoire.

Commentaire 2

Contexte intermédiaire : La vérification la plus rapide pour nous a été une touche de cale étalon de démarrage de changement de vitesse aux deux coins du luminaire et au centre. Le delta Z était de +2,0 à +2,2 mm sur les trois points, ce qui excluait la dérive d'une seule poche et indiquait immédiatement une référence de transfert obsolète.

Commentaire 3

Contexte intermédiaire : Notre règle de libération est désormais simple : 15 sélections consécutives de première partie après le transfert, aucun grattage et une hauteur de poche résiduelle inférieure à 0,3 mm. Nous enregistrons également la référence de l'équipe avec le nom de l'opérateur et l'horodatage afin que l'équipe suivante puisse être vérifiée en moins de 60 secondes.

Commentaire 4

Suivi du contexte intermédiaire : Question complémentaire : quel artefact de transfert stockez-vous maintenant (instantané de luminaire, vecteur de base ou liste de contrôle) et lequel de la première partie réduite manque le plus ?

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FAQ rapide

Pourquoi le jogging peut-il être normal alors que le premier choix échoue ?

Jog valide la trajectoire de mouvement, et non l'intégrité de la référence de transfert ; Les lignes de base de luminaires obsolètes peuvent réussir le jogging et échouer aux sélections.

python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json
Quel artefact de transfert devrions-nous conserver ?

Stockez un instantané vectoriel de base avec l'horodatage de l'opérateur pour la vérification de l'équipe suivante.

Puis-je copier ces commandes telles quelles ?

Utilisez-les d’abord comme modèle de liste de contrôle. Confirmez les noms d’interface, les identifiants d’appareils et les conditions de sécurité dans votre propre cellule avant l’exécution.