Hardware <unk> Especificaciones, BOM y montaje
Documentación de hardware de OpenArm: especificaciones generales y de motor, lista de materiales con guía de adquisición, instrucciones de ensamblaje, incluidos archivos CAD, arneses de cableado y componentes de carcasa.
También ver el OpenArm hardware hub.
En esta página
- [Especificaciones generales]
- [Especificaciones del motor]
- [Especificaciones del pegamento]
- [Bill de materiales]
- [Actuadores]
- [Componentes mecánicos]
- [Componentes eléctricos]
- [Cómo obtener]
- [Guía de la Asamblea]
- [Files de CAD]
- [Configuración de identificación del motor]
- [Cabina y casca]
Documento de los brazos abiertos
- [Visión general]
- [Comenzando]
- [Hardware]
T23 ) - [Software]
T24 ) - [Teleoperación]
- [Simulación]
- [FAQ y compras]
También ver
- [OpenArm 1 Quickstart]
- [← Todos los artículos de Wiki]
- [Documentos oficiales
] T30 )
Documentación completa de hardware: especificaciones mecánicas y motoras, lista de materiales con guía de adquisición, acceso a archivos CAD, configuración de ID del motor y detalles de cableado.
DAMIAO Motors SocketCAN Cuadro de aluminio Open Hardware
Fuente: doc.openarm.dev/hardware/ Licencia: CERN-OHL-S-2.0 ** Última actualización:** 6 de abril de 2026
1. Especificaciones generales
OpenArm cuenta con un pequeño cuerpo humano con pilares de soporte hechos de marcos de aluminio MiSUMi para un fácil ajuste de dimensiones y conexión de cámaras y sensores.
| Property | Value |
|---|---|
| Grados de Libertad | 7 DOF per arm |
| Design Scale | Human-scale, proportioned for ~160–165 cm person |
| Nominal Carga Útil | 4.1 kg (weight held for 1 min in worst posture with arms extended) |
| Peak Carga Útil | 6.0 kg (moved to worst posture over 3 sec, held for 1 sec) |
| Frame Material | Aluminum (structural), stainless steel (critical joints) |
| Base Mounting | Evenly spaced M6 tapped holes |
| Support Pillars | MiSUMi aluminum frames (adjustable) |
| Communication | SocketCAN (Linux CAN-bus) |
| Motor Type | QDD (Accionamiento Cuasi-Directo) backdrivable |
| CAD Files | STEP, STL, Fusion 360 (open source) |
| Hardware License | CERN Open Hardware Licence Version 2 — Strongly Reciprocal |
** Nota de carga útil** El valor de la carga útil incluye el peso del efecto final. Por ejemplo, un efecto final de 1,5 kg reduce la carga útil nominal a 2,6 kg y la carga útil máxima a 4,5 kg.
Cada articulación incluye límites mecánicos que restringen el rango de movimiento para fines de seguridad.
2. Las especificaciones del motor
OpenArm incorpora los motores de las series DAMIAO 43** y DAMIAO 8009P**, con diferentes modelos seleccionados para cada articulación para equilibrar la alta capacidad de carga útil con una apariencia limpia y compacta.
Asesoramiento de motores por conjunto
| Joint | Motor Model |
|---|---|
| J1, J2 (shoulder) | DM-J8009P-2EC |
| J3 | DM-J4340P-2EC |
| J4 | DM-J4340-2EC |
| J5, J6, J7, J8 (wrist/gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 |
Especificaciones detalladas del motor
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM4340 series | DM-J8009P-2EC |
|---|---|---|---|
| Rated Voltage | 24 V | 24 V | 24 V (supports 24–48 V) |
| Rated Current | 2.5 A | 2.5 A | 20 A |
| Peak Current | 7.5 A | 8 A | 50 A |
| Rated Torque | 3 Nm | 9 Nm | 20 Nm |
| Peak Torque | 7 Nm | 27 Nm | 40 Nm |
| Rated Speed | 120 rpm | 36 rpm | 24 V: 100 rpm / 48 V: 200 rpm |
| Max No-Load Speed | 200 rpm | 52 rpm | 24 V: 160 rpm / 48 V: 320 rpm |
| Reduction Ratio | 10:1 | 40:1 | 9:1 |
| Pole Pairs | 14 | 14 | 21 |
| Phase Inductance | 340 μH | 317 μH | 61 μH (at 25 °C) |
| Phase Resistance | 650 mΩ | 760 mΩ | 90 mΩ (at 25 °C) |
| Outer Diameter | 56 mm | 57 mm | 98 mm |
| Height | 46 mm | 53.3 mm | 61.7 mm |
| Weight | 300 g | 362 g | 896 g |
| Codificador Bits | 14-bit | 14-bit | 14-bit |
| Number of Encoders | 2 | 2 | 2 |
| Codificador Type | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) |
| Control Interface | CAN | CAN | CAN |
Nota El motor utilizado para J1/J2 es el DM8009P. Las especificaciones son casi idénticas a la hoja de datos DM8009.
3. Las especificaciones del pegamento
| Property | Value |
|---|---|
| Maximum Jaw Separation | 88 mm |
| Fully Closed State | Jaws contact each other |
| Rotor Travel (closed → open) | 60° |
| Zero Point | Motor zero aligns with fully closed state |
| Mechanism | Ball-bearing slider blocks, rails, and linkage bearings |
Integración de los efectos finales personalizados
OpenArm admite efectos finales personalizados mediante la sustitución de la parte de interfaz
- Aparecen los patrones y dimensiones originales de los agujeros de
T1 - Incluye características de montaje compatibles con su efector final
- Mantener la integridad y la alineación estructurales
- Considere la distribución de masa equilibrada en relación con el eje del brazo
- Planifique el enrutamiento de los cables para evitar obstáculos durante todo el rango de movimiento
- Diseño para la fabricabilidad de la impresión 3D o de la mecanización CNC
Los archivos CAD para la interfaz
4. Conjunto de materiales
Todos los precios que se enumeran a continuación se encuentran en yenes japoneses (¥), ya que la plataforma de adquisición principal es MISUMI Japan.
Actuadores (Total: ¥ 397,356)
| Component | Qty | Model | Cost |
|---|---|---|---|
| J1, J2 motors (per arm) | 4 (bimanual) | DM-J8009P-2EC | ¥205,790 |
| J3 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340P-2EC | ¥42,066 |
| J4 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340-2EC | ¥37,387 |
| J5, J6, J7, J8 motors (per arm) | 8 (bimanual) | DM-J4310-2EC V1.1 | ¥112,113 |
Componentes mecánicos (Total: ¥ 478.518)
| Component | Cost |
|---|---|
| Manufactured Arm Parts (MEVIY) | ¥316,018 |
| Off-the-shelf Arm Parts | ¥34,336 |
| Pedestal Components | ¥20,222 |
| Gripper Components | ¥107,942 |
Componentes eléctricos (Total: ¥ 84,564)
Los componentes eléctricos incluyen: 24 V / 15 Un suministro de energía, convertidor USB a CANFD, y interruptor de parada de emergencia.
Comprar componentes
Partes fuera de la estantería (MISUMI)
La mayoría de los componentes mecánicos y de fijación están disponibles como artículos de catálogo en MISUMI.
Visita el sitio web de MISUMI. Vaya a misumi.com y seleccione su región.
Búsqueda por número de modelo. Ingrese el número de pieza (por ejemplo,
T3 ) en la barra de búsqueda. Confirmar las dimensiones/especificidades. Verificar que la pieza coincide con las especificaciones del BOM.
Añadir al carrito y orden. No se necesitan dibujos para las piezas del catálogo
Los números de modelo son suficientes.
Partes fabricadas (MEVIY)
Algunos componentes requieren fabricación a medida a través de MEVIY, el servicio de mecanizado 3D automatizado de MISUMI.
Método 1: Cargar el archivo CAD
**Viaja el sitio web de MEVIY y crea una cuenta.
Cargar el archivo STEP. Descargar el archivo STEP de openarm_hardware y subirlo.
** Seleccione el material, el acabado, las tolerancias.** Revise el presupuesto automatizado.
Plazar el pedido. Confirmar las especificaciones y presentar.
Método 2: Utilice números de modelo pre-registrados (recomendado)
Visita la página de búsqueda de MISUMI.
Paste el número del modelo BOM. Ejemplo:
T4 . MEVIY lo identifica automáticamente como una pieza personalizada. Especifique la cantidad y el orden. No se requiere cargar CAD
la geometría está pre-validada.
Tip El método 2 garantiza obtener la geometría exacta que se ha validado para OpenArm. Utilice el método 1 sólo si necesita revisar o personalizar el diseño.
Los productos de la industria de la industria de la producción y de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la industria de la del del sector de la industria de la del sector de la industria de la industria de la del sector
Descargar archivos. Obtenga los archivos Gerber + BOM + CPL del repositorio del proyecto.
Suelda a JLCPCB. Ir a jlcpcb.com y subir el archivo zip Gerber para obtener una cotización.
Configurar opciones. Deja la configuración predeterminada a menos que tengas requisitos específicos.
Habilitar la Asamblea de PCB. Deslice a la pestaña de Asamblea de PCB y habilite, luego haga clic en Siguiente.
Sube los archivos BOM y CPL. Haz clic en Process BOM & CPL y revisa la lista de piezas.
Revisar los modelos 2D/3D y proceder a realizar el pedido.
Cables y conexiones personalizados (LCSC)
Via la página de cable personalizado de LCSC.
Cargar los dibujos de cableado. Utilice los dibujos proporcionados en el repositorio de hardware de brazo abierto.
Entrar la cantidad deseada y hacer clic en Confirmar el plan de cable.
Envía un pedido por cable. LCSC enviará un presupuesto para el pedido final.
5. Guía de montaje
Paso 0: Buscar archivos CAD
El proyecto pone a disposición del público todos los modelos 3D a través de GitHub para promover la apertura y la personalización.
Lo que está incluido en el repositorio:
- Files DE PASO
Para fabricación y modificación en cualquier herramienta CAD - ** Files STL**
Listo para la impresión 3D de todos los componentes impresos - Atachamientos
Montes de cámara, centros de PCB y piezas personalizadas - Diagramas de alambre
Para la fabricación de cables de referencia
** Licencia de hardware** Los archivos CAD se liberan bajo la CERN Open Hardware License Version 2
Repositorio: [github.com/enactic/openarm_hardware]
Configuración de identificación del motor
Antes de montar, cada motor DAMIAO debe asignarse el ID CAN correcto utilizando el software Damiao Debugging Tools (Windows).
Tabla de referencia de identificación del motor
| Joint | Sender CAN ID | Receiver (Master) ID |
|---|---|---|
| J1 | 0x01 | 0x11 |
| J2 | 0x02 | 0x12 |
| J3 | 0x03 | 0x13 |
| J4 | 0x04 | 0x14 |
| J5 | 0x05 | 0x15 |
| J6 | 0x06 | 0x16 |
| J7 | 0x07 | 0x17 |
| J8 (Gripper) | 0x08 | 0x18 |
Pasos para configurar el identificador del motor
Descargar Damiao Debugging Tools. El ejecutable de Windows está disponible en Damiao. Permite a través de Windows Defender si está bloqueado.
Conectar a través de UART en serie a 921600 bps. Utilice un adaptador de serie USB
no un adaptador CAN para este paso. ** Haz clic en "ReadParam"** para recuperar los parámetros del motor actual y verificar la conexión.
** Seleccione los identificadores de emisor y de maestro correctos** de la tabla de referencia anterior.
** Valores de entrada** en los campos correspondientes del software.
** Haz clic en "EscribeParam"** para guardar las configuraciones permanentemente en el motor.
Requisitos de suministro de energía para la configuración del motor
| Motor | Required Current |
|---|---|
| DM-J4310 / DM-J4340 | 0.3 A |
| DM-J8009P | 0.75 A |
Solucionar problemas
6. Cables y carcasas
Tipos de cable
Se necesitan cinco tipos de cables para el montaje completo bimanual:
| Cable Type | Quantity |
|---|---|
| J1 & J2 cables | 4 |
| J3–J4 cables | 2 |
| J4–J7 cables | 2 |
| J7–J8 cables | 2 |
| Communication cables | 2 |
| Power extension cables | 2 |
** Problema de interferencia de conectores LCSC** Se conoce un problema de interferencia con los conectores de LCSC que requiere una modificación de conector en forma de L personalizada. Este problema no ocurre con los conectores de WowRobo o Cereboto. Si se utilizan conectores LCSC, siga el procedimiento de molde en forma de L de 13 pasos en la documentación oficial.
Componentes de la carcasa
El revestimiento requiere tornillos
Componentes de la placa del centro
Requisitos para el montaje de la placa de eje:
- Los tornillos de la tapa
- Noces de ranura
- PCB personalizados (fabricados a través de JLCPCB)
- Las cubiertas del pecho
Nota Los diagramas completos de cableado y las instrucciones de montaje de la carcasa con fotografías están disponibles en el openarm_hardware repository y en los documentos oficiales en docs.openarm.dev.
Atrucción El contenido de esta página se basa en la documentación oficial de OpenArm en docs.openarm.dev, copyright © 2025
[← Comienza] [
¿Necesitas una unidad OpenArm, piezas de repuesto, o una segunda para tu laboratorio?