Comienza con OpenArm
Guía de inicio de OpenArm: visión general del proyecto, estructura de la plataforma, requisitos de seguridad, EIP, lista de verificación de mantenimiento y cómo contribuir al proyecto de código abierto.
También ver el OpenArm hardware hub.
En esta página
- [Descripción general del proyecto]
- [Plataformas]
- [Repositorios]
- [Guía de seguridad]
- [Uso seguro]
- [Mantenimiento]
- [Configuración del software]
- [Hardware necesario]
- [Secuencia de configuración]
- [Teleop Overview]
T17 ) - [Guía de contribución]
- [GitHub problemas]
- [Canales de Discord]
- [Peticiones de retirada]
Documento de los brazos abiertos
- [Visión general]
- [Empezando]
- [Hardware]
T24 ) - [Software]
T25 ) - [Teleoperación]
- [Simulación]
- [FAQ y compras]
También ver
- [OpenArm 1 Quickstart]
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] T31 ]
Presentación general del proyecto, guía de plataforma, requisitos de seguridad y cómo contribuir a la comunidad de código abierto de OpenArm.
Comunidad de seguridad de código abierto 7 DOF
Fuente: docs.openarm.dev ** Última actualización:** 6 de abril de 2026
Descubra OpenArm
OpenArm es un brazo humanoide 7DOF de código abierto diseñado para la investigación física de IA y su implementación en entornos ricos en contactos. ¡Todo el hardware y software son completamente de código abierto y listo para que puedas construir, hackear y desplegar!
El equipo está en continuo desarrollo y busca activamente colaboradores, socios de investigación y colaboradores de la compañía para dar forma a la próxima generación de sistemas humanoides prácticos.
¿Qué es único?
- ** Diseño a escala humana**
Diseñado con proporciones y dimensiones similares a las de un hombre, con una escala para una persona de unos 160 165 cm de altura. Esto proporciona un equilibrio óptimo entre el alcance práctico y la inercia manejable para una operación segura y sensible. - Arquitectura de seguridad primero
Construido con motores retrocompatibles QDD y alta conformidad. Prioriza la interacción segura de humanos robots manteniendo capacidades prácticas de carga útil (pico de 6.0 kg / 4.1 kg nominal) para tareas del mundo real. - Construido para la Durabilidad
Los componentes estructurales críticos utilizan una construcción de aluminio y acero inoxidable, lo que garantiza un rendimiento robusto para la recopilación de datos repetitivos y el uso continuo de la investigación. - **Todo componente
desde piezas CNC y carcasas impresas en 3D hasta cableado eléctrico está diseñado para ser adquisible y construible por investigadores y laboratorios individuales, con datos completos de fabricación proporcionados. - ** Práctico y asequible**
A $6,500 USD por un sistema bimanual completo, OpenArm ofrece capacidades de grado de investigación a una fracción de los costos de los robots humanoides tradicionales, haciendo que la robótica avanzada sea accesible para más equipos y aplicaciones.
Presentación general del proyecto y estructura
OpenArm abarca múltiples plataformas para el desarrollo, la colaboración y el compromiso de la comunidad.
Presentación general de la plataforma
| Platform | URL | Purpose |
|---|---|---|
| Main Website | openarm.dev | Project homepage with announcements, visualizations, and contact forms |
| Documentation | docs.openarm.dev | Complete technical guides and tutorials |
| GitHub | github.com/enactic/openarm | Open-source repositories with code, CAD files, issue tracking |
| Discord | discord.gg/GmYa262ETH | Real-time discussions, support, collaboration |
Estructura del repositorio
| Repository | Description |
|---|---|
| openarm | Main project — ideas, issues, feature requests |
| openarm_hardware | CAD data: STL, STEP, Fusion 360 files |
| openarm_description | URDF/xacro robot description files |
| openarm_can | CAN control library |
| openarm_ros2 | ROS2 integration packages |
| openarm_teleop | Teleoperación control packages |
| openarm_isaac_lab | Isaac Lab simulation environment |
Busca ayuda
- Disconciliación
Apoyo en tiempo real de la comunidad - ** Problemas de GitHub**
Informes de errores y solicitudes de características - Discuciones de GitHub
Preguntas técnicas
Guía de seguridad
Advertencia
Esta guía describe los puntos clave que debe tener en cuenta para utilizar OpenArm de manera segura y responsable.
Requisitos de uso seguro
1. Instalar en un lugar seguro
Cuando instale OpenArm, fijelo con seguridad con tornillos o pinzas a una superficie plana y estable. Evite colocarlo cerca de objetos frágiles, materiales inflamables o fuentes de humedad. Además, asegúrese de que no haya pasarelas o pasillos cerca donde pasean las personas con frecuencia.
2. Mantenga una distancia segura
Cuando opera OpenArm, asegúrese siempre de que ninguna parte de su cuerpo o objetos entran en su rango de movimiento. Cuando se acerque al robot para ajustes, siempre compruebe si la energía está apagada y asegúrese de que las personas cercanas no la enciendan accidentalmente. Si es necesario, use barreras o marcas para restringir el acceso al área de operación.
Advertencia El rango de movimiento cambia cuando se manejan objetos grandes o se conectan los efectos finales originales.
Advertencia Cuando sea inevitable acercarse al OpenArm durante la teleoperatoria, manténgase a una distancia segura de las zonas peligrosas como los codos, los hombros y las partes sobresalientes del efector final, donde los dedos pueden quedar fácilmente atrapados.
3. Ponerse en equipo de protección adecuado (PPE)
Siempre use gafas de seguridad cuando esté operando OpenArm. Además, use otros equipos de protección (PPE), como zapatos de seguridad, cascos o guantes según sea necesario.
Advertencia Cuando necesite acercarse a un robot para una teleoperatoria u otros fines, use ropa que se adapte bien a su cuerpo para evitar quedar atrapado en él.
4. Operar dentro de las limitaciones especificadas
No operar OpenArm más allá de los límites de carga útil especificados para un solo brazo o ambos brazos. Al usar un efector final, asegúrese también de que su capacidad de carga útil no se exceda. Por ejemplo, un efector final de 1,5 kg deja una carga útil nominal de 2,6 kg y una carga útil máxima de 4,5 kg de la capacidad nominal del brazo
Prepárate para una parada de emergencia
Familiarice con la ubicación y el funcionamiento del dispositivo de parada de emergencia para que pueda activarlo inmediatamente si ocurre algo anormal.
Advertencia
6. Evalúa los riesgos y mejora continuamente
Registrar y revisar regularmente los peligros o puntos de mejora que observe durante el uso. La seguridad debe mejorarse continuamente a través de la cooperación de todos los usuarios
Mantenimiento y inspección seguros
Para mantener a OpenArm en funcionamiento seguro, son esenciales las inspecciones y el mantenimiento diarios.
Aflojar los sujetadores y tornillos de base
Los movimientos repetidos en ciertas posturas o vibraciones pueden hacer que los tornillos o las sujeciones se aflojen inesperadamente.
Daños a los límites mecánicos
Cada articulación está equipada con límites mecánicos para prevenir posturas anormales y proteger el cableado. Estos límites mecánicos pueden deformarse o romperse por impactos fuertes. Si la operación continúa con límites mecánicos dañados, pueden no evitar movimientos anormales en el caso de un mal funcionamiento.
Sonidos inusuales o aglutinamiento
Los daños causados por cargas o impactos excesivos durante el funcionamiento pueden dar lugar a ruidos inusuales o atraparse cuando se mueven las articulaciones. Esto a menudo es causado por la deformación del marco o las cubiertas, daños en la caja de cambios del motor o cables atrapados. Identifique la ubicación del ruido o atraparse e investigue la causa a fondo.
Daños en los cables y conectores
Las curvas bruscas repetidas o la conexión y desconexión incorrectas pueden dañar los cables y conectores. Si los cables o conectores están dañados, OpenArm puede no funcionar correctamente, y pueden ocurrir problemas eléctricos como daños en el suministro de energía o en los dispositivos de control. Si nota cualquier operación anormal, apague inmediatamente la energía y revise los cables de la base hasta el final para detectar cualquier daño.
Requisitos previos para la instalación del software
Antes de instalar la pila de software OpenArm, asegúrese de que tiene el hardware necesario y un entorno operativo compatible.
Necesidad de hardware
| Component | Details |
|---|---|
| OpenArm robotic arm | With Damiao motors installed |
| 24V power supply | Appropriate current capacity for the number of motors in use |
| Cables | Included with motor package |
| Damiao USB CAN Debugger | Required for Motor ID Setup step only; Windows PC needed |
| SocketCAN-compatible interface | Required for motor control (e.g., CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 or 24.04 recommended (or any Linux with SocketCAN support) |
El control de motor a través de SocketCAN requiere un host Linux. Ubuntu 22.04 o 24.04 son las distribuciones probadas y recomendadas. El paso de configuración de Motor ID utiliza la herramienta Damiao USB CAN Debugger y debe ejecutarse en Windows.
Secuencia de configuración
Siga estos pasos en orden al configurar OpenArm por primera vez:
** Configuración de ID del motor** Utilice el Desembolso Damiao USB CAN en Windows para asignar IDs de CAN únicos a cada motor.
** Configuración de la interfaz CAN** En su máquina Ubuntu, configure la interfaz SocketCAN.
Ejemplo: subir la interfaz CAN a 1 Mbit/s sudo ip enlace conjunto puede0 tipo puede bitrate 1000000 sudo ip enlace conjunto puede0 up
** Prueba de motor** Ejecutar el servicio de prueba de motor desde
T0 para confirmar que cada motor responde en el autobús y informa del estado esperado. Configuración del motor Aplicar la configuración por motor (limites de posición, modo de control, ganancias PID) utilizando los guiones de configuración proporcionados.
Run Demo Lanzar uno de los scripts incluidos para verificar la línea completa de comandos CAN a través de un movimiento conjunto antes de pasar a su propia aplicación.
Los comandos y archivos de configuración detallados se encuentran en la guía Software.
Visión general de las operaciones de teleoperación
OpenArm admite dos modos de teleoperación. Elige en función de los requisitos de la tarea y el hardware disponible.
Control unilateral
El brazo seguidor imita directamente los movimientos del brazo líder a través de comandos de posición.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | None (position commands only) |
| Direction | One-way: leader → follower |
| Best for | Basic teleoperation, open-space manipulation, lightweight rapid operations |
Control bilateral
La retroalimentación de la fuerza recíproca entre ambos brazos
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | Force/torque feedback to operator |
| Direction | Bidirectional: leader ↔ follower |
| Best for | Contact-rich manipulation, dexterous assembly, tasks requiring tactile sensing |
Instrucciones de configuración completas Consulte la guía Teleoperación para el cableado completo del hardware, la configuración del software y los pasos de calibración tanto para los modos de control unilaterales como bilaterales.
Guía de contribuciones
El equipo de OpenArm recibe las contribuciones de investigadores, desarrolladores, creadores y entusiastas de todos los niveles! Ya sea que estés compartiendo ideas, recogiendo tareas o colaborando en proyectos, hay un lugar para ti en la comunidad de OpenArm.
Problemas de GitHub El grupo de ideas
Utilice el [OpenArm GitHub repositorio]
Cómo funciona
- **Problemas de voto que resuenan con usted
esto ayuda al equipo a priorizar lo que la comunidad más quiere. - Compartir tus propias ideas creando nuevos temas. ¡Ninguna idea es demasiado pequeña o demasiado ambiciosa!
- Los temas no asignados están abiertos para su recogida. Explore los temas y auto-asigne cualquier cosa que le interese. No es necesario pedir permiso
simplemente comience a trabajar y comparta sus avances en los comentarios.
Enviar cuestiones para:
- Ideas de proyectos y solicitudes de características
- Informes de errores y problemas técnicos
- Discuciones y comentarios comunitarios
- Sugerencias y prioridades de la hoja de ruta
Disconcordar Conectar y colaborar
Únete a la [OpenArm Discord]
| Channel | Purpose | Best For |
|---|---|---|
#projects |
Share builds, ideas, and find collaborators | Showcasing work, finding project partners |
#faq |
Quick questions and community answers | Getting started, troubleshooting |
#updates |
Official announcements | Staying current with developments |
#weekly |
Development progress highlights | Following project milestones |
#hardware |
Hardware discussions and improvements | Mechanical issues, design ideas |
#controls |
Control algorithms and software | Development discussions, theory |
Contribución de código y fijos
El equipo revisa las solicitudes en todos los repositorios.
Forque el repositorio correspondiente. Ir a la organización [epica de GitHub] correspondiente(
T47 ) y forque el repo al que desea contribuir. Crea una rama para tus cambios.
-b característica / mejoramiento de mi
Hacer mejoras. Corregir errores, añadir características o mejorar la documentación.
Este examen es minucioso cuando sea posible. Realice cualquier prueba existente y verifique que los cambios funcionen como se espera.
Envíe una solicitud de puesta con una descripción clara. Explica lo que ha construido o arreglado y haga referencia a cualquier problema relacionado con GitHub.
Atrucción El contenido de esta página se basa en la documentación oficial de OpenArm en docs.openarm.dev, copyright © 2025
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