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LeRobot
Política de LeRobot y referencia del modelo VLA: ACT (Action Chunking with Transformers), SmolVLA 450M, Política de difusión, TDMPC2.
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Haciendo que la IA para la robótica sea más accesible.
En general
LeRobot es un marco PyTorch para el aprendizaje de robots de extremo a extremo (imitación + RL). Proporciona conjuntos de datos, arquitecturas de políticas (ACT, SmolVLA), scripts de entrenamiento y herramientas de implementación. SmolVLA es un modelo VLA de 450M. Los conjuntos de datos incluyen DROID-100, ALOHA, SO-100.
Modelos de política
- ACT
Transformador de triturador de acción, ~ 1,5h en A100 para 100K pasos - SmolVLA
450M VLA, ~5h en A100 para 20K pasos
Enlaces oficiales
- [huggingface.co/docs/lerobot]
- [github.com/huggingface/lerobot]
- [Hugging Face Hub: lerobot]
T3 ) Datasets & modelos
Citación
Consulte el repositorio de proyectos para BibTeX y referencias.
Cada VLA aquí puede ser ajustado a sus propias demostraciones.
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