RC G1 Guante táctil <unk> Protocolo de datos y referencia de emparejamiento
Formatos de marco binario, conjunto de comandos AT, tabla de estado LED y resolución de problemas para los protocolos de RC G1 Tactile Glove series / Bluetooth.
Utilice esta página cuando esté escribiendo su propio lector o integrando el G1 en una tubería de datos personalizada. Cubre el formato de marco binario, el comando AT establecido en el canal de serie, cada estado de LED y los modos de falla más comunes. Si solo necesita conectarse y grabar, comience con las páginas de configuración [Windows]
Referencia Actualizada mayo 2026 Dificultad: Avanzado
1. Arquitectura de hardware
Un despliegue G1 tiene cinco componentes. Sólo los cuatro primeros son necesarios para una plataforma de guantes únicos; el centro USB es para configuraciones de guantes múltiples (LH + RH).
- Array de sensores de tela. 162 puntos de detección piezoresistiva dispuestos en una matriz lógica 16×16 (256 ranuras ADC, de las cuales 162 están físicamente conectadas a los sensores; las ranuras no conectadas se leen cerca de cero y pueden ser enmascaradas en el software).
- Módulo de adquisición de datos (board A). MCU Bluetooth basado en ESP32 con batería integrada de 300 mAh / 3.7 V, USB-C para carga / datos / firmware, botón táctil de hardware y LED de estado. 50 × 32 × 15.5 mm; placa de 6.6 g + ~ 15 g de batería.
- Receptor USB Bluetooth (dongle). 1:1 emparejado con una sola placa A. USB-A, 66.1 × 23.2 × 13 mm. Opcional
operación solo por cable es totalmente compatible. - Cablo USB 3.0 a Tipo C (2 m). Conexión en serie a 921 600 bps por defecto, modo de alta velocidad opcional de 3 000 000 bps.
- Cnodo USB. Para plataformas de múltiples guantes (por ejemplo, LH + RH bimanual).
Flujo de datos:
+--------------------+ +--------------------+ +--------+
| Fabric sensors | --> | A-board ADC | --+--> | Host |
| (162 / 16x16) | | (ESP32 + IMU) | | | |
+--------------------+ +--------------------+ | +--------+
| |
| BLE 30 Hz | USB-C 100 Hz
v | (921600 / 3M)
+--------------------+ |
| BT USB dongle | -+
| (CH340 endpoint) |
+--------------------+
2. Configuración en serie
- Configuración de puerto por defecto: 921 600 baud, 8N1, sin control de flujo.
- Modo de alta velocidad opcional: 3 000 000 baud
requiere un cambio de configuración del lado del firmware, soporte de contacto. - Chipe USB tanto en el módulo de adquisición de datos (cuando está cableado) como en el dongle Bluetooth: CH340 (ID USB WCH
T4 ). - Linux: controlador de kernel en el árbol
T5 . macOS: instalar T6 . Windows: instalar T7 .
El mismo protocolo binario descrito en el §3 funciona en el camino de serie cableado o BT-dongle
3. Formatos de cuadros binarios
Una lectura completa del sensor se entrega como ** dos paquetes** que juntos llevan 256 valores de presión más 16 bytes de datos IMU. Cada paquete comienza con el encabezado de sincronización constante de 4 bytes
Byte layout for one sensor pair (packet 1 + packet 2)
| Offset | Length | Field | Description |
|---|---|---|---|
| Packet 1 (sequence = 0x01) — 134 bytes total | |||
0–3 |
4 B | Sync header | Constant AA 55 03 99 |
4 |
1 B | Sequence | 0x01 = first half |
5 |
1 B | Sensor type | 0x01 LH, 0x02 RH, 0x03 LF, 0x04 RF, 0x05 WB |
6–133 |
128 B | Pressure payload A | First 128 of 256 raw pressure values, 8-bit unsigned ADC (0–255) |
| Packet 2 (sequence = 0x02) — 150 bytes total | |||
0–3 |
4 B | Sync header | Constant AA 55 03 99 |
4 |
1 B | Sequence | 0x02 = second half |
5 |
1 B | Sensor type | Same value as packet 1 |
6–133 |
128 B | Pressure payload B | Last 128 of 256 raw pressure values |
134–149 |
16 B | IMU quaternion | 4 little-endian IEEE-754 floats: w, x, y, z |
Identificación de tipo sensor
| ID | Code | Device class |
|---|---|---|
0x01 |
LH | Left Hand |
0x02 |
RH | Right Hand |
0x03 |
LF | Left Foot |
0x04 |
RF | Right Foot |
0x05 |
WB | Whole Body |
Captura de hexagonal
Bytes en bruto del cable de un dispositivo de mano izquierda en vivo sentado en un escritorio (truncado para su legibilidad):
[14:04:29.427] AA 55 03 99 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... (128 B payload)
[14:04:29.428] AA 55 03 99 02 01 00 00 ... 00 62 F3 00 00 00 ... (144 B payload, last 16 B = IMU quaternion)
Parser de referencia (Python)
Parser mínimo que toma los dos paquetes crudos y devuelve un ID del sensor, el vector de presión de 256 células y el cuaternion. Es un espejo de lo que utiliza la guía de configuración de Linux.
import struct, numpy as np
def parse_pair(packet1: bytes, packet2: bytes):
assert packet1[:4] == packet2[:4] == b"\xAA\x55\x03\x99"
assert packet1[4] == 0x01 and packet2[4] == 0x02
sensor_id = packet1[5] # same on both halves
pressure = np.frombuffer(packet1[6:134] + packet2[6:134], dtype=np.uint8) # 256 pts
qw, qx, qy, qz = struct.unpack("<ffff", packet2[134:150])
return sensor_id, pressure, (qw, qx, qy, qz)
Punta de encuadre: en un enlace USB ruidoso, escanear para el encabezado de sincronización de 4 bytes en lugar de confiar en los desplazamientos fijos. Si recibe un paquete de secuencia-2 sin una secuencia anterior-1, soltarlo y sincronizarlo de nuevo
4. Mapa de canal lógico
Los 162 puntos de detección por cable se dirigen en una cuadrícula de 16×16 (256 células, indexadas en la fila principal 1
Rate de muestra: 100 Hz cableado o 30 Hz Bluetooth. Rango dinámico de un solo punto: 0
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 |
| 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 | 31 | 32 |
| 33 | 34 | 35 | 36 | 37 | 38 | 39 | 40 | 41 | 42 | 43 | 44 | 45 | 46 | 47 | 48 |
| 49 | 50 | 51 | 52 | 53 | 54 | 55 | 56 | 57 | 58 | 59 | 60 | 61 | 62 | 63 | 64 |
| 65 | 66 | 67 | 68 | 69 | 70 | 71 | 72 | 73 | 74 | 75 | 76 | 77 | 78 | 79 | 80 |
| 81 | 82 | 83 | 84 | 85 | 86 | 87 | 88 | 89 | 90 | 91 | 92 | 93 | 94 | 95 | 96 |
| 97 | 98 | 99 | 100 | 101 | 102 | 103 | 104 | 105 | 106 | 107 | 108 | 109 | 110 | 111 | 112 |
| 113 | 114 | 115 | 116 | 117 | 118 | 119 | 120 | 121 | 122 | 123 | 124 | 125 | 126 | 127 | 128 |
| 129 | 130 | 131 | 132 | 133 | 134 | 135 | 136 | 137 | 138 | 139 | 140 | 141 | 142 | 143 | 144 |
| 145 | 146 | 147 | 148 | 149 | 150 | 151 | 152 | 153 | 154 | 155 | 156 | 157 | 158 | 159 | 160 |
| 161 | 162 | 163 | 164 | 165 | 166 | 167 | 168 | 169 | 170 | 171 | 172 | 173 | 174 | 175 | 176 |
| 177 | 178 | 179 | 180 | 181 | 182 | 183 | 184 | 185 | 186 | 187 | 188 | 189 | 190 | 191 | 192 |
| 193 | 194 | 195 | 196 | 197 | 198 | 199 | 200 | 201 | 202 | 203 | 204 | 205 | 206 | 207 | 208 |
| 209 | 210 | 211 | 212 | 213 | 214 | 215 | 216 | 217 | 218 | 219 | 220 | 221 | 222 | 223 | 224 |
| 225 | 226 | 227 | 228 | 229 | 230 | 231 | 232 | 233 | 234 | 235 | 236 | 237 | 238 | 239 | 240 |
| 241 | 242 | 243 | 244 | 245 | 246 | 247 | 248 | 249 | 250 | 251 | 252 | 253 | 254 | 255 | 256 |
5. AT Comando Set (combinación Bluetooth)
Envía estas como cuerdas ASCII con una línea
| Command | Response | Purpose |
|---|---|---|
AT |
OK |
Sanity check the serial link. |
AT+SCAN=1 |
OK, then one +SCAN=<i>,<MAC>,<RSSI>,<adv-len>,<name_MAC> line per discovered device |
Start a BLE scan; look for lines containing JQ-LH, JQ-RH, JQ-LF, JQ-RF, or JQ-WB. |
AT+CONN=<MAC> |
OK, then binary sensor frames begin streaming |
Open a connection to the discovered MAC. Pairing is persistent across power cycles. |
AT+DISCONN |
OK |
Drop the current link. |
AT+VER |
firmware version string | For support reports. |
Ejemplo de trabajo
> AT+SCAN=1
< OK
< +SCAN=1, 8277169C745A, -1, 18, Redmi Watch 3 745A
< +SCAN=2, 3C8A1F2E9A36, -1, 23, JQ-RH_3C:8A:1F:2E:9A:36 ← the device we want
< +SCAN=3, 0,88F3079C11B4, -1,9, KeepB4-B4
> AT+CONN=3C8A1F2E9A361
< OK
< (binary sensor frames begin streaming ...)
** Nota de identificador:** los prefijos
6. Estado de referencia LED
Modulo de adquisición de datos funciones de botón
| Action | Effect |
|---|---|
| Short press while in standby | Wake device and run IMU calibration. Red LED on briefly, then blue flashes while advertising. |
| Short press while operational | Trigger an IMU re-calibration. Keep the module flat and still for ~2 s. |
| Long press | Power off. Red LED on solid until the device is off. |
Modulo de adquisición de datos estado color LED
| Color | Meaning | Battery |
|---|---|---|
| Solid Blue | Bluetooth connected, high battery | > 3.3 V |
| Solid Green | Bluetooth connected, medium battery | 3.1 – 3.3 V |
| Solid Red | Bluetooth connected, low battery (charge soon) | ≤ 3.1 V |
| Red flashing | Bluetooth disconnected / advertising | — |
| Blue flashing | Pairing mode / advertising | — |
| Solid White | Charging via USB-C | — |
| LED off | Standby (auto-entered after 1 min of no pressure change — press button to wake) | — |
LED con conexión Bluetooth
| State | Meaning |
|---|---|
| Red flashing | Not connected to any device. |
| Red + Blue both solid | Connected to a paired device. |
| Red solid only | Communication abnormal. Unplug and replug the dongle to recover. |
7. Reincorporación (si un guante perdió su dongle)
- Círculo de potencia del módulo de adquisición de datos: pulsar largo hasta rojo, luego pulsar corto para anunciar (pulgar azul).
- Conecta el dongle Bluetooth a tu host.
- Abre el puerto de serie del host
al dongle a 921 600 baud uso T57 , T58 , el servicio SSCOM enviado en la unidad USB, o la aplicación Companion. - Ejecutar
T59 . Copie el MAC de la línea que termina en T60 / T61 / etc. - ejecutar
T62 . T63 seguido de marcos binarios significa que se está emparejando. El enlace es persistente no tiene que reparar después de futuros ciclos de potencia a menos que cambie módulos o dongles.
8. Solución de problemas de hoja de engaño
| Symptom | Resolution |
|---|---|
| Module won’t power on | Battery flat. Charge for 10 min via USB-C (solid white LED), then retry the button. |
LED red-flashing forever after AT+CONN |
The MAC isn’t a G1 device (you copied the wrong line from AT+SCAN=1). Re-scan and look for JQ-LH/RH/LF/RF/WB. |
| Stream starts and stops every minute | 1-minute no-pressure standby has kicked in. Bend a finger to keep traffic flowing, or short-press the wake button. |
Cuaternión = (NaN, NaN, NaN, NaN) |
IMU lost calibration. Lay the module flat on a still surface and short-press the button to re-calibrate (takes ~2 s). |
Pressure values all 255 |
Cable is reversed (TX/RX swapped) on a custom harness, or you’re reading at the wrong baud. Reset to 921 600. |
| Dongle LED solid red | Communication abnormal. Unplug and replug the dongle. |
| Companion App activation fails | Disable VPN / corporate proxy and retry. |
9. Imágenes de las especificaciones
| Sensing | |
| Sensing points per hand | 162 |
|---|---|
| Resolution | 4 × 6 mm |
| Sensing area | 179 × 145 mm (±3%) |
| Max single-point load | 350 N |
| Accuracy | 0.01 N |
| Repetibilidad | ±8% |
| Response time | < 0.2 ms |
| Durability | 200 000 cycles @ 3 MPa (automotive-grade) |
| Physical | |
| Ingress rating | IP21 |
| Weight per glove | 35.4 g |
| Minimum fold radius | < 0.2 mm |
| Streaming | |
| Sample rate | 100 Hz wired / 30 Hz Bluetooth (customizable ≤ 600 Hz) |
| Baud rate | 921 600 (default); 3 000 000 high-speed |
| Power | |
| Operating voltage | 3.5 – 5.0 V |
| Operating current | 48 mA |
| Bluetooth battery life | 3.75 h active |
| Standby | 1 week |
| Environment | |
| Operating temperature | −20 °C to 60 °C (textile sensor) / −25 °C to 85 °C (PCB) |
| Operating humidity | < 90% RH, non-condensing |
| IMU | |
| Part | TDK InvenSense ICM-42688 |
| Giroscopio | 3-axis, ±2000 °/s |
| Acelerómetro | 3-axis, ±16 g |
| ADC | 16-bit |
| Interface | I²C up to 1 MHz / SPI 24 MHz / I3C 12.5 MHz |