Las manos robóticas
Una guía práctica para manos robóticas hábiles para la investigación y el despliegue: Wuji Hand, Inspire, LinkerBot O6, Allegro y Orca Hand comparados en grados de libertad, carga útil e integración.
Efectores finales de alto valor de detección de múltiples dedos que dan a los brazos robóticos capacidades de agarre y manipulación en la mano.
Por qué son importantes las manos decentes
Las manos dexterosas desbloquean tareas de manipulación finas como el uso de herramientas, el manejo de tejidos y el montaje que requieren control independiente del dedo y retroalimentación táctil. Son cada vez más críticas para la investigación de imitación-aprendizaje, donde la morfología similar a la humana simplifica la correspondencia entre las demostraciones humanas y las acciones del robot.
Las manos disponibles en el RCSV
Mano de orca
Es un brazo compacto con tendón de 12 DOF diseñado para la manipulación de grado de investigación. Su factor de forma ligero se integra con la mayoría de los brazos de 6 DOF y 7 DOF. La Mano Orca soporta el agarre basado en el par y los barcos con controladores ROS 2 fuera de la caja.
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LinkerBot O6
Un híbrido de 6 DOF deligente de agarre y mano construido para uso industrial y de investigación. Ofrece una gran fuerza de agarre, ciclos rápidos de apertura y cierre y accesorios modulares de la punta del dedo para diferentes perfiles de superficie.
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Inspira a la mano dexterosa
Inspire ofrece una mano antropomórfica de 16 DOF con dedos actuados individualmente.
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La mano de Wuji
Una mano de investigación de alto DOF de Wuji Robotics con una ruta de tendón robusta y un perfil de palma compacto.
La mano de Allegro
El Wonik Allegro es una mano totalmente accionada de 16 DOF con juntas controlables por par. Tiene una gran comunidad de código abierto y una extensa herramienta sim-to-real (Isaac Gym, MuJoCo).
Criterios clave de selección
- Degres de libertad
Más DOF permiten más agarradas similares a las de un ser humano, pero aumentan la complejidad del control. - Carga de carga y fuerza de agarre
Compare con el conjunto de objetos objetivo (por ejemplo, artículos de cocina frente a piezas industriales). - Tipo de activación
Las manos con tendón son más ligeras; las manos con accionamiento directo ofrecen un control de posición más rápido. - Integración de sensores
Las puntas de los dedos táctiles (ver nuestra guía de detección táctil) T3 )) mejoran dramáticamente el éxito de la captura. - Ecosistema de software
Apoyo ROS 2, disponibilidad URDF y calidad de modelo sim para la velocidad de investigación.
Casos de uso común
- Imitación de las demostraciones de las manos humanas
- Manipulación y re-agarración de mano
- Ensamblaje y uso de herramientas bi-manual
- Manipulación de objetos domésticos y de cocina
- Investigación de prótesis y interacción humano-robótico
Los próximos pasos
¿Está listo para elegir una mano? Compare todo el hardware lado a lado, o visite la RCSV Store para ver los precios y la disponibilidad. Para ayuda de integración, comuníquese con contact@roboticscenter.ai.