Costo de construcción de un equipo de teleoperación: total descomposición

Construir Guía · 2026

Tres arquitecturas de teleop, tres puntos de precio. Bimanual ALOHA llega a cerca de USD 22.000 en piezas, una configuración basada en VR puede caber por debajo de USD 8,000, y una plataforma hábil basada en guantes se encuentra entre los dos. Aquí está la desglose completa detallada de costos, tiempo de montaje y la alternativa llave en mano cuando no desea construir de piezas.

TL;DR. Bimanual ALOHA-style rig: ~USD 20k25k en partes, 4080 horas de ingeniería de tiempo de construcción. VR teleop (Quest 3 + puente de brazo comercial): USD 3k8k de hardware nuevo más allá del brazo. Gloves-based teleop dexterous (Manus/Rokoko): USD 8k15k. Agregar USD 10k15k para una base de ALOHA móvil. Si el tiempo de construcción es la restricción, una plataforma llave en mano de RCSV ahorra meses.

[Lista de ALOHA] [Lista de arrendamiento a través de RCSV] [T1] [Obtenga una cotización] [T2]

Tres arquitecturas de teleoperación

Antes de gastar algo, elija la arquitectura que se adapte a su agenda de investigación.

• Lider-follow bimanual (ALOHA). Dos pequeños brazos de líder accionados a mano, cada uno copiado conjuntamente a un brazo de seguidor correspondiente en una superficie de tarea compartida.
• Controller basado en VR. Una Meta Quest 3 (o HMD similar) proporciona posturas de manos y eventos de botones, mapeados al factor final de un brazo comercial como un Franka FR3, UR5e o OpenArm.
• ** Guante a base de guantes.** Un guante de captura de movimiento Manus o Rokoko fluye a nivel de los dedos de una mano a base de guantes (ORCA, Allegro, Inspire).

La mayoría de los laboratorios terminan con dos de estos en el mismo banco, no uno.

Opción A: plataforma de estilo Bimanual ALOHA ($20k$25k)

ALOHA se ha convertido en la arquitectura predeterminada de recopilación de datos para el aprendizaje de imitación en 20242026.

Descomposición detallada equipo ALOHA bimanual

Component	Qty	Unit cost (USD)	Subtotal
WidowX 250 leader arm	2	$4,000	$8,000
WidowX 250 follower arm (with gripper)	2	$4,000	$8,000
Logitech Brio 4K USB camera	4	$200	$800
Intel RealSense D435 (optional, depth)	1	$450	$450
Workstation PC (RTX 4090, 64 GB RAM)	1	$3,500–$5,000	$3,500–$5,000
Powered USB 3 hub (10+ port)	1	$80	$80
80/20 aluminum extrusion frame + mounting plates	1 set	$400–$800	$400–$800
Task-surface table (36×24 in)	1	$150–$400	$150–$400
Cabling, zip ties, Velcro, labels	1 kit	$120	$120
Foot pedal (episode start/stop)	1	$60	$60

Resumen de costes Plataforma ALOHA

Bajo $ 20,000 sólo piezas, autoconstruido

Típico**$ 22,500**Construcción completa + estación de trabajo

Alta ** $28,000 ** llave de giro + cámara de profundidad

El tiempo de entrega para los brazos WidowX es típicamente de 48 semanas del fabricante; RCSV lleva stock en varias configuraciones y a menudo puede enviar más rápido. Consulte nuestra [guía de configuración de hardware de teleop bimanual]T6) para el diagrama de cableado de referencia. Planifique 4080 horas de ingeniería prácticas para la construcción, la mayoría de las cuales es montaje de marco, calibración y gestión de cables.

Opción B: Teleoperatoria basada en la realidad virtual ($3k$8k más allá del brazo)

El camino más barato para la teleoperatoria en 2026 es un Meta Quest 3 ($ 500) cableado (o transmitido) a una estación de trabajo que ejecuta un puente de RV de código abierto. Pagas muy poco por el hardware de la teleoperatoria en sí; el brazo y la estación de trabajo son donde el costo vive.

Descomposición detallada Equipo de teleop VR

Component	Qty	Unit cost (USD)	Subtotal
Meta Quest 3 headset	1	$500	$500
SteamVR base stations (optional, for pose anchoring)	2	$150	$300
Vive trackers or HTC trackers (optional)	2	$130	$260
Workstation PC	1	$2,500–$4,000	$2,500–$4,000
Arm mount + task surface + adapters	1	$300–$800	$300–$800
USB cameras (Brio, 2x)	2	$200	$400
Networking / router for low-latency link	1	$100–$300	$100–$300

Bajo $3,000 Cuesta 3 + configuración mínima

Típico**$5,500**Con rastreadores + estación de trabajo

Alto $8,000 Full SteamVR + cámaras dobles

Añadir esto a la parte superior del costo del brazo (Franka FR3 ~ USD 30k, UR5e ~ USD 25k, OpenArm en plataformas de código abierto vs. guía TCO comercial.

Opción C: Teleoperatorio hábil basado en guantes ($8k$15k)

Si su agenda de investigación requiere el control individual del dedo manipulación dexterosa en la mano, uso de herramientas o estudios de agarre de mano entera un guante es la única opción. Los guantes populares de 2026 son Manus Quantum Metagloves (USD 2,500 $ 5,000 por par dependiendo de la configuración) y Rokoko Smartgloves (USD 2,500 $ 4,000 por par). Estos flujos de punta de los dedos y la posición de articulación en latencia de menos de 10 ms.

Descomposición por detalle Equipamiento hábil de guantes

Component	Qty	Unit cost (USD)	Subtotal
Manus or Rokoko glove (pair)	1	$2,500–$5,000	$2,500–$5,000
Dexterous robot hand (Allegro, Inspire, ORCA)	1 pair	$3,000–$8,000	$3,000–$8,000
SteamVR base stations for wrist pose	2	$150	$300
Workstation PC	1	$2,500–$4,000	$2,500–$4,000
USB/PoE cameras	3	$200	$600
Wrist-mount adapters and cable harness	1	$200–$500	$200–$500

Bajo $8,500 Guante de entrada + una mano

Típico $12,000Todo el manual bimanual hábil

El guante de primera calidad + manos de Allegro

Consulte nuestra guía de teleoperatoria hábil basada en guantes (T7) para un repaso sobre los presupuestos de calibración y latencia.

Adjunto ALOHA móvil ($10k$15k en la parte superior)

Cuando la tarea de investigación requiere movilidad abrir un refrigerador, moverse entre las estaciones, navegar por una cocina doméstica el complemento ALOHA móvil monta la plataforma bimanual en una base de ruedas pequeñas.

Component	Unit cost (USD)
AgileX Tracer mobile base	$10,000–$15,000
Additional LiDAR for base (2D or 3D)	$800–$3,500
Onboard battery extension	$500–$1,500
Re-mount kit for ALOHA arms onto base	$400–$1,200

Nuestra [Guía de configuración de ALOHA móvil]T8) cubre la integración mecánica y eléctrica; nuestra [ALOHA móvil en la tienda RCSV]T9) es una opción llave en mano.

Paso a paso: construir una plataforma ALOHA bimanual

1. Ordenar piezas. Coloque el pedido de armas WidowX primero; tiene el tiempo de entrega más largo.
2. Construir el marco. Cortar y montar la extrusión 80/20 para una superficie de tarea compartida con placas de montaje para seguidores y un banco de operador separado.
3. Monta brazos y cámaras. Instale dos brazos de seguimiento orientados hacia adelante en la superficie de la tarea, dos brazos de líder en el banco de la operadora y de tres a cuatro cámaras (2 muñecas + 1 frente + 1 arriba).
4. ** Cables y calibración.** Conecte cada brazo USB a un centro de alimentación en la estación de trabajo. Calibración de posiciones cero conjuntas. Confirma la latencia de extremo a extremo de sub-20 ms en el bucle líder-seguidor.
5. Run primera sesión de datos. Grabar 30 episodios de una simple tarea. Exportar a LeRobot o HDF5.

Consulte nuestras guías [configuración de la cámara para la teleoperatoria]T10) y [recopilación de datos]T11) para más detalles.

Construir vs comprar vs arrendar

La regla más dura es que si el equipo tiene un integrador ROS-literado con 80 horas libres, construya. Si no, compre llave en mano. Una llave en mano RCSV ALOHA normalmente se envía a una prima del 2030% sobre las piezas primas, pero ahorra 60120 horas de integración.

Para proyectos cortos o para evaluación antes de la toma de compromisos, contratar una ALOHA de RCSV comienza alrededor de USD 1,500/mes y incluye apoyo.

La latencia, el rendimiento y donde la plataforma limita su investigación

Después de que el hardware esté en el banco, la métrica de calidad más importante para una plataforma de teleoperación es la latencia de extremo a extremo. Las plataformas de seguimiento de líder como ALOHA pueden alcanzar 1020 ms de ida y vuelta desde el movimiento conjunto del operador hasta la respuesta del seguidor, lo que se siente inmediato y permite una manipulación sutil. Las plataformas basadas en guantes alcanzan 1525 ms en la posición de la mano sola, pero la posición de la muñeca de SteamVR añade otros 10 ms. Por encima de aproximadamente 40 ms, las tareas de manipulación fina comienzan a sufrir.

Un segundo límite es el rendimiento: cuántos episodios puede recopilar un solo operador en una hora. En la práctica, los operadores ALOHA generalmente producen 3060 episodios por hora para tareas cortas (pick and place) y 1020 para tareas más largas (doblamiento, uso de herramientas). Un conjunto de datos de mil episodios típico para un pequeño ajuste de VLA toma aproximadamente cuatro a cinco días de operador. Este es el marco adecuado para presupuestar programas de recopilación de datos; vea nuestra [guía de recopilación de datos] T14) para detalles.

Un tercer límite es la ergonomía del operador. Un banco de seguidores y líderes mal dispuestos quemará a los operadores en pocas horas. Nuestro diseño recomendado pone los brazos del líder en un banco de altura ajustable, seguidores en una altura igualable en la superficie de la tarea y una silla con buen soporte lumbar; presupuesto de USD 600$1,200 para muebles del operador que no se arrepentirá.

Errores comunes que hacen perder el presupuesto

• Sobreposición de la estación de trabajo. Un PC barato sin ancho de banda USB suficiente caerá los cuadros y corromperá silenciosamente sus datos de entrenamiento.
• Comprar cámaras únicas. Las marcas de cámaras mixtas causan dolores de cabeza de sincronización.
• Salto del marco. La extrusión 80/20 parece opcional pero sin ella los brazos se desplazan entre sí y la superficie de la tarea durante semanas de uso.
• Insignificando el tiempo de entrega. Las órdenes de brazos WidowX de 4+ pueden retrasar 812 semanas.
• ** Software de rodaje manual.** Utilice LeRobot o el código de referencia ALOHA en lugar de escribir su propio puente de teleoperación las implementaciones comunitarias manejan casos de borde que no desea redescubrir.

Costo por episodio recogido: un marco de TCO útil

Divide el total de la plata por el número de episodios recopilados esperado para obtener el costo por episodio. Para una construcción ALOHA de USD 22,500 amortizada por más de 5.000 episodios (una salida realista del primer año), el costo de hardware por episodio es USD 4,50. Agregue el costo del operador (a USD 30 / hora cargada y 40 episodios / hora, USD 0,75 / episodio) y el costo total por episodio se acerca a USD 5. Para un micro-rig basado en SO-100, el costo por episodio puede caer por debajo de USD 2. Para una construcción de ALOHA móvil, puede subir por encima de USD 15. Este marco es lo que los laboratorios de IA más grandes utilizan internamente para presupuestar programas de datos; lo utilizan para comprobar la cordura de cualquier compra de teleop antes de firmar el PO.

Preguntas frecuentes

¿Cuánto cuesta construir una plataforma de teleoperación bimanual?

Los equipos de RV se pueden hacer por USD 3.000 $ 8.000 más allá del brazo; los equipos de guantes por USD 8.000 $ 15.000.

¿Es más barato comprar una plataforma prefabricada?

La clave en mano normalmente tiene una prima del 2030% pero ahorra 60120 horas de ingeniería.

¿Qué es Mobile ALOHA y qué añade?

Añade una base móvil AgileX Tracer bajo la plataforma bimanual. USD 10k$15k encima de un ALOHA estándar.

¿Qué cámaras debo usar?

Tres a cuatro cámaras USB Logitech Brio 4K (de 200 dólares cada una) para el trabajo estándar; añadir un RealSense D435 para políticas de profundidad conscientes.

¿Cuánto tiempo se tarda en construir?

40 80 horas de ingeniería de tiempo de práctica más 4 8 semanas de tiempo de entrega de brazos.

¿Puedo usar controladores de realidad virtual para la teleoperatoria?

Quest 3 + Open Source Bridge es el camino más barato pero se trata de la destreza frente a los líderes y seguidores.

¿Cuál es la estación de trabajo mínima?

Para la captura de datos: RTX 4060, 32 GB de RAM. Para el entrenamiento en la misma caja: RTX 4090 o 5090, 64+ GB de RAM.

Los siguientes pasos

¿Preparado para comprar una plataforma llave en mano? [ALOHA en la tienda RCSV] [T15]. ¿Quieres una variante móvil? [ALOHA móvil] [T16]. ¿Necesitas a alguien más para ejecutar la recopilación de datos? [servicios de datos teleópticos de RCSV] [T17]. ¿Conservación de tu compromiso? [Alquilar una plataforma] [T18] primero. Lectura relacionada: [costo humanoide de investigación] [T19], [open source vs TCO comercial] T20], [arrendamiento vs ROI de compra] T21).

Brasar en la tienda de RCSV Lease via RCSV Referencia de datos