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Un problema frustrante de planificación de OpenArm aparece cuando el robot, las herramientas o los accesorios cambian en el mundo real, pero la escena de planificación aún cree en una geometría más antigua. Los caminos fallan sin una razón clara o parecen seguros en la planificación mientras recortan algo real.
¿Cómo estás diagnosticando las fallas en la planificación de movimiento de OpenArm causadas por modelos de colisión que no coinciden con la geometría real del robot o del espacio de trabajo?
Por favor, comparte cómo comparas las mallas de colisión con la realidad, detectas geometría de herramienta obsoleta y validas que el planificador está utilizando una escena confiable antes de culpar al propio planificador.
Si respondes, incluye un síntoma exacto de planificación y una verificación exacta de geometría o escena que expuso el desajuste.