How do I separate table tilt from robot calibration drift?

Use a fixture plane fit across corners and center; consistent plane error usually indicates workspace shift.

What should my release gate be?

Use residual + multi-fixture pass thresholds and confirm again at warm-state before release.

Can I copy these commands as-is?

Use them as a checklist template first. Confirm interface names, fixture IDs, and safety conditions in your own cell before execution.

Publicación del foro

[Solución de problemas de OpenArm] Falla de verificación de Z del efector final después del movimiento de la mesa (intermedio)

[OpenArm Troubleshooting] End-Effector Z Check Fails After Table Move (Intermediate)

SVRC Community Team

A practical OpenArm workcell problem appears after moving the table, fixture, or platform under the robot. The arm may still home correctly, but a simple Z-height check suddenly fails because the surrounding geometry changed while your assumptions did not. How are you diagnosing OpenArm cases where the end-effector Z height check fails after a table move? Please share how you distinguish a shifted environment from a robot-side calibration problem, which fixture or reference checks you trust most, and when you choose a fast workcell update versus a full recalibration. If you reply, include one exact Z-check symptom and one exact workspace or fixture check that exposed the shift.

¿Las verificaciones de Z fallan justo después de volver a montar la mesa? Distingue el cambio de geometría de la celda de trabajo del desvío de calibración del robot con pruebas de fijación primero.

Foro / Índice de publicaciones / OpenArm

Publicar

Un problema práctico de la celda de trabajo de OpenArm aparece después de mover la mesa, la fijación o la plataforma bajo el robot. El brazo puede volver a su posición de inicio correctamente, pero una simple verificación de altura Z falla repentinamente porque la geometría circundante cambió mientras tus suposiciones no lo hicieron.

¿Cómo estás diagnosticando los casos de OpenArm donde la verificación de altura Z del efector final falla después de un movimiento de mesa?

Por favor, comparte cómo distingues un entorno desplazado de un problema de calibración del lado del robot, qué verificaciones de fijación o referencia confías más, y cuándo eliges una actualización rápida de la celda de trabajo frente a una recalibración completa.

Si respondes, incluye un síntoma exacto de Z-check y una verificación exacta de espacio de trabajo o fijación que expuso el cambio.

Ruta de solución de problemas relacionada: Desplazamiento de montaje base y referencia de calibración obsoleta · El jog funciona pero la altura de recogida está desajustada

Módulo: OpenArm · Audiencia: constructores-integradores · Tipo: pregunta

Etiquetas: openarm, altura-z, movimiento de mesa, célula de trabajo

Comentario 1

Contexto intermedio: Nuestro síntoma fue consistente: el hogar pasó, pero el toque Z en la misma fijación llegó bajo por 1.4 mm después del movimiento de la mesa. XY aún parecía razonable, lo que hizo que fuera fácil pasarlo por alto al principio.

Comentario 2

Contexto intermedio: Lo que lo expuso rápidamente fue un barrido con indicador de dial en las esquinas de la placa de fijación. Medimos una clara inclinación introducida durante el remonte, por lo que el problema era la geometría del espacio de trabajo, no la deriva del codificador.

Comentario 3

Contexto intermedio: Permitimos recuperación parcial solo si un ajuste de plano de 4 puntos deja un residual de menos de 0.25 mm y la verificación Z pasa tres fijaciones. De lo contrario, volvemos a hacer la calibración completa y las verificaciones de colisión antes de liberar la célula.

Comentario 4

Seguimiento de contexto intermedio: Pregunta de seguimiento: después del remonte de la mesa, ¿cuál fue tu inclinación de plano medida y tu umbral residual Z aceptado final antes de liberar la producción?

Próxima mejor acción

Centro de solución de problemas de OpenArm para elegir la pista de diagnóstico más rápida.
Leer: Desplazamiento de montaje base y referencia de calibración obsoleta
Leer: El jog funciona pero la altura de recogida está desajustada

Selector de síntomas rápido

Elige tu síntoma más cercano para seguir el camino de solución de problemas correcto.

Error de toque Z Inclinación del remonte de la mesa Desajuste del plano de fijación

Aún no seleccionado.

Preguntas frecuentes rápidas

¿Cómo separo la inclinación de la mesa de la deriva de calibración del robot?

Usa un ajuste de plano de fijación a través de las esquinas y el centro; un error de plano consistente generalmente indica un desplazamiento del espacio de trabajo.

python tools/fixture_plane_fit.py --fixture table_ref --points c1,c2,c3,center
python tools/z_touch_check.py --fixture all --trials 3

¿Cuál debería ser mi puerta de liberación?

Usa umbrales de residual + paso de múltiples fijaciones y confirma nuevamente en estado cálido antes de la liberación.

¿Puedo copiar estos comandos tal como están?

Úsalos primero como una plantilla de lista de verificación. Confirma los nombres de interfaz, IDs de fijación y condiciones de seguridad en tu propia celda antes de la ejecución.