RoboCasa: Datos de manipulación de cocina
RoboCasa: conjunto de datos de manipulación de cocina a gran escala con 536K+ descargas.
Datos de simulación a gran escala para las políticas de robots domésticos. 536K+ descargas. MIT licenciado y libre de usar.
MIT - Simulación de parquet abierto
Información clave
| Metric | Value |
|---|---|
| Size | ~20 GB (pretrain); multiple variants total 100+ GB |
| Downloads | 536K+ (one of the most downloaded robotics datasets) |
| Tasks | Kitchen and household manipulation (cooking, cleaning, organizing) |
| Format | Parquet (pretrain); Parquet + MP4 (LeRobot variants) |
| Modalities | RGB images, joint state, actions |
| License | MIT |
| Variants | 406 total RoboCasa datasets on HuggingFace |
¿Qué es RoboCasa?
RoboCasa es un entorno de simulación a gran escala y un conjunto de datos diseñado específicamente para la robótica doméstica. Proporciona ambientes de cocina diversos y realistas con objetos cotidianos y escenarios de tareas que cubren cocinar, limpiar y organizar. El conjunto de datos de pretraining (robocasa-pretrain) se ha convertido en uno de los conjuntos de datos de robótica más descargados en HuggingFace con más de 536K descargas.
El ecosistema RoboCasa incluye varias variantes: el conjunto de datos pre-treino base, RoboCasa-Cosmos-Policy de NVIDIA (2.98M filas formateadas para el entrenamiento de modelos del mundo Cosmos), y versiones compatibles con LeRobot (robocasa_target_human_unified con 15M filas). Hay 406 conjuntos de datos relacionados con RoboCasa en HuggingFace.
RoboCasa es particularmente valioso como un cuerpo de pre-entrenamiento para políticas de manipulación de cocina que más tarde se ajustarán a datos del mundo real.