Datos de los robots humanoides

Datos de movimiento humanoide, manipulación de todo el cuerpo y manipulación loco. Desde la caminata simulada MuJoCo hasta la teleoperatoria real Unitree G1 los datos que necesitas para la formación de políticas humanoides.

Datos clave de los humanos

Dataset	Focus	Robot / Sim	Scale
HumanoidBench	Locomotion + manipulation	MuJoCo humanoid	15 tasks, RL baselines
Unitree G1 Demos	Whole-body teleop	Unitree G1	Growing collection
H1 Marcha	Bipedal locomotion	Unitree H1	Sim + real transfer
NVIDIA Isaac Humanoid	Sim locomotion	Isaac Sim humanoids	Millions of steps
CMU MoCap (retargeted)	Motion retargeting	Various humanoids	2,500+ motion clips

Los desafíos en los datos humanoides

Los robots humanoides presentan desafíos de datos únicos en comparación con los brazos de mesa. El espacio de acción es de alta dimensión (2040+ articulaciones), las restricciones de equilibrio son críticas y los fallos (caídas) pueden dañar el hardware. La mayoría de los datos de entrenamiento humanoide provienen de la simulación con transferencia sim-a-real, pero la brecha entre la dinámica simulada y el mundo real sigue siendo significativa para las tareas ricas en contacto.

Los enfoques emergentes utilizan la teleoperación VR con retargeting de movimiento para recopilar demostraciones humanoides del mundo real. RCSV apoya este flujo de trabajo con plataformas Unitree G1 y H1 y tuberías de retargeting de captura de movimiento de todo el cuerpo.

Hardware humanoide en el RCSV

Operamos robots humanoides [Unitree G1]T0) para la recopilación de datos y la implementación de políticas. G1 cuenta con 23 DoF, manos destrezas y integración ROS 2. Disponible para compras, arrendamientos o campañas de recopilación de datos administradas.

Para la investigación centrada en la locomoción, también trabajamos con la Unitree H1 y apoyamos tuberías sim-to-real utilizando Isaac Sim y MuJoCo.