ALOHA Datos de teleoperación bimanual
Descarga conjuntos de datos de teleoperación bimanual ALOHA para el aprendizaje de robots. Sim y demostraciones de manipulación en el mundo real en formato LeRobot. Licenciado Apache 2.0. Libre de usar.
Demonstraciones de manipulación bimanual de código abierto desde la plataforma ALOHA de bajo costo. Sim y tareas del mundo real en formato LeRobot, con licencia Apache 2.0.
Apache 2.0 -- Abierto LeRobot / Parquet + MP4 Bimanual 2x 6-DOF
Información clave
| Metric | Value |
|---|---|
| Robot | ALOHA bimanual (2x 6-DOF + grippers), stationary and mobile variants |
| Tasks | Cube transfer, peg insertion, cup opening, cabinet interaction, coffee making |
| Total size | ~4 GB across all variants |
| Format | LeRobot (Parquet + MP4 video) |
| Modalities | RGB (4 cameras), joint positions, gripper state, actions; mobile base state for mobile variant |
| License | Apache 2.0 |
| Downloads | 27K+ (sim transfer cube alone) |
¿Qué es el conjunto de datos ALOHA?
ALOHA (A Low-cost Open-source Hardware Assembly) es una plataforma de teleoperación bimanual desarrollada en Stanford por Tony Zhao et al. El proyecto lanzó tanto el diseño de hardware como un conjunto de conjuntos de datos de demostración que se han convertido en puntos de referencia estándar para el aprendizaje bimanual de imitación.
La colección de conjuntos de datos abarca múltiples variantes de tareas:
- Cúbo de transferencia de sim (humano): La variante más descargada (27K descargas).
- Inserción de simulación (Humana): Demonstraciones de inserción de peg bimanual en simulación (17.4K descargas).
- Copas estáticas abiertas: Demonstraciones reales de apertura de copa con ALOHA estacionario.
- ** Cabinet móvil:** ALOHA móvil que realiza manipulación de gabinete, el primer ejemplo conjunto de datos en el LeRobot README.
Todos los conjuntos de datos utilizan el formato estándar LeRobot (parquet tablas + video MP4), lo que los hace directamente compatibles con la línea de entrenamiento LeRobot, ACT (Action Chunking with Transformers), y implementaciones de políticas de difusión.
Cómo descargar
# Install dependencies
pip install lerobot datasets
# Load the most popular variant
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Or use the LeRobot API
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Available variants:
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_scripted
# lerobot/aloha_sim_insertion_human
# lerobot/aloha_sim_insertion_scripted
# lerobot/aloha_static_cups_open
# lerobot/aloha_mobile_cabinet
Evaluación de la calidad de la VCR
- Ventajas: Demonstraciones bimanual limpias, formato LeRobot bien estructurado, cobertura de 4 cámaras, diseño de hardware abierto que permite la reproducción.
- Limites: Las variantes de simulación son de baja fidelidad en comparación con el mundo real. Los conjuntos de datos del mundo real son más pequeños.
- ** Mejor para:** análisis comparativo de políticas de ACT y difusión, investigación de manipulación bimanual, validación de tuberías de LeRobot.