Recopilación de datos de teleoperaciones
Recopilación profesional de datos de teleoperación para el aprendizaje de robots: teleop VR, líder bilateral y seguidor, control basado en guantes. 50+ operadores capacitados, instalación de varias estaciones, QA de grado de investigación.
RCSV opera una instalación de teleoperación de varias estaciones con más de 50 operadores capacitados y tres modalidades de recogida. Recopilamos los datos de demostración de alta calidad que sus políticas de robots necesitan
Modalidades de recolección
Teleoperación de RV
Meta Quest 3 y Apple Vision Pro son auriculares con efectos finales de robots. 6-DOF control de pulsera con disparador de agarre. Ideal para la manipulación de un solo brazo, pick-and-place y tareas que requieren conciencia espacial. Los operadores ven el espacio de trabajo a través de cámaras montadas en robots con baja latencia.
Líder-seguidor (bilateral)
Los brazos emparejados al estilo ALOHA donde un brazo líder cinemáticamente idéntico conduce al seguidor en tiempo real. Registra datos de nivel conjunto de 50 Hz con correspondencia submilimétrica. El estándar de oro para la manipulación bimanual
Control basado en guantes
SenseGlove Nova y BrainCo guantes hapticos para la teleoperatoria de la mano. Seguimiento conjunto por dedo a 90 Hz con retroalimentación haptica. Se utiliza para tareas que requieren el control individual del dedo
Robots con apoyo
Mantendremos estaciones de recogida para OpenArm, Franka FR3, UR5e/UR10e, xArm 6/7, Kinova Gen3, WidowX/ViperX (ALOHA) y Mobile ALOHA. Si su robot ejecuta ROS 2, podemos integrarlo en nuestra infraestructura de recogida dentro de 3
Formato de entrega
Cada conjunto de datos se entrega en su formato objetivo, validado en relación con su línea de entrenamiento antes de la entrega:
- HDF5
ACT / ALOHA compatible, archivos por episodio con cámaras sincronizadas, estados y acciones flujos - **RLDS (TFRecord) **
X-embodiment abierto y compatible con Octo, listo para el entrenamiento previo a la cruz de los embodimentos - LeRobot Parquet
Embracing Face Hub listo, compatible con la transmisión, con esquema de columnas estandarizado - Custom
RoboMimic HDF5, RLBench, o su propio esquema
Garantización de la calidad
Cada episodio pasa una evaluación de calidad automática antes de la entrega: puntuación de la suavidad de la trayectoria, verificación de éxito de captura, comprobaciones de sincronización de timestamp de la cámara (tolerancia de <5 ms) y validación de esquemas de formato. Los episodios fallidos se recogen de nuevo, no se parchean. Los operadores se prueban de habilidad en cada tarea antes de comenzar la recopilación.
¿Listo para recoger datos de la teleoperación?
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