Dentro del laboratorio de robótica de San Francisco del RCSV: infraestructura, flota e investigación

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Una mirada a la infraestructura detrás del servicio de recopilación de datos del RCSV: 20+ robots activos, una biblioteca de conjuntos de datos de 50 TB+, un grupo de entrenamiento de 8 GPU y la capacidad operativa para entregar miles de demostraciones al mes.

El centro

El laboratorio RCSV San Francisco está ubicado en el 90 Welsh St, San Francisco, CA 94107 en el corazón del corredor de robótica de Silicon Valley, con proximidad a Google, Waymo y numerosas startups de robótica.

** Zona 1 piso de recopilación de datos (1.800 pies cuadrados):** La zona principal de producción alberga 12 estaciones de recopilación de datos activas, cada una con una plataforma de cámara estandarizada, configuración de iluminación y configuración de espacio de trabajo. Las estaciones se espacian a 8 pies de distancia para evitar interferencias entre estaciones (crossstalk de la iluminación, migración de objetos entre espacios de trabajo). El suelo es de hormigón plano revestido con epoxia esencial para el posicionamiento consistente de la base del robot y la repetibilidad a través de las sesiones.

** Zona 2 Sala de Computación de GPU (400 pies cuadrados):** Sala de servidor controlada por clima que alberga el grupo de entrenamiento, la matriz NAS e infraestructura de red. Mantiene a 68F/20C con enfriamiento redundante. La sala está en un circuito dedicado de tres fases 60A con respaldo de UPS para un apagado gracioso.

Zona 3 Laboratorio de integración de hardware (800 pies cuadrados): Donde se ensamblan, configuran, calibran y prueban nuevas plataformas de robots antes de su despliegue en el piso de recogida. Incluye un banco de trabajo dedicado con estación de soldadura, una impresora 3D (Prusa MK4S) para soportes y accesorios personalizados, y un conjunto completo de herramientas métricas e imperiales. Aquí es donde se valida [nuevo hardware]T1) antes de ingresar a la recopilación de datos de producción.

** Zona 4 Conferencias y colaboración (500 pies cuadrados):** Espacio de reuniones con pantalla 4K para la colaboración remota, capaz de transmitir en vivo los feeds de robots desde cualquier estación en el piso de recogida.

Flota de robots

La flota activa de robots incluye más de 20 robots en varias categorías de plataformas, seleccionados para cubrir la gama más amplia de escenarios de recopilación de datos exigidos por nuestros clientes.

Estaciones de manipulación de un solo brazo (8 unidades)

Nuestra plataforma de manipulación estándar es la [OpenArm 1]T2, el propio brazo de código abierto 6-DOF de RCSV ($ 4,500 por unidad).

• OpenArm 1 brazo seguidor con agarre integrado (2 kg de carga útil, alcance de 850 mm)
• OpenArm brazo de mando para teleoperación (replica cinemática pasiva)
• Intel RealSense D405 montado en la muñeca (visión de manipulación de cerca, 640x480 a 30 fotogramas por segundo)
• Intel RealSense D435i (contexto del espacio de trabajo, 1280x720 a 30 fps)
• Vista lateral Basler acA1920-40gc (perspectiva adicional, sincronización activada por hardware)
• ATI Mini45 Sensor de fuerza/torque de 6 ejes (montado en la muñeca, muestreo de 1 kHz)
• Mini-PC dedicado (Intel NUC con RTX 4060 móvil, Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble)

Las tres cámaras se sincronizan a menos de 1 ms a través del gatillo de hardware. Rate de fotogramas: 30 fps estándar, 60 fps disponible para tareas de alta velocidad. Estas estaciones manejan la mayoría de las tareas de manipulación estándar de la colección de tareas pick-and-place, inserción, montaje y uso de herramientas.

El diseño de OpenArm de código abierto significa que podemos modificar las configuraciones de montaje, cambiar las pegadas y agregar sensores sin restricciones del proveedor. Mantendremos una biblioteca de dedos de pegada impresos en 3D optimizados para diferentes categorías de objetos (cilíndricos, planos, deformables).

Estaciones bimanual (2 unidades)

Configuración bimanual completa configurada para tareas de manipulación de dos manos. El sistema bimanual DK1 proporciona un total de 14 DOF (dos brazos 7-DOF), con cámara superior más cámaras de muñeca en cada brazo. Estas estaciones se utilizan para:

• Montaje bimanual (contenedores de contención + inserción, abertura)
• Manutención de la prenda (pantallas plegables, lavandería de orden)
• Manipulación de doble objeto (vertido de un recipiente a otro)
• Uso de herramientas en dos manos (manteniendo una pieza de trabajo + usando una herramienta)

La recopilación de datos bimanual requiere de una mayor habilidad del operador que las tareas de un solo brazo.Nuestros operadores bimanual tienen un mínimo de 40 horas de formación antes de recopilar datos de producción.

Estaciones de mano dexterosas (2 unidades)

Mano destre con un solo brazo y varios dedos para la manipulación en la mano, el uso de herramientas y tareas de alta destreza. Actualmente configurado con Inspire Hands RH56DP (6-DOF por dedo, detección táctil en las puntas de los dedos). Teleoperatoria a través del guante táctil Paxini para el mapeo natural del movimiento de los dedos.

La recopilación de datos de manipulación dexterosa es la categoría más desafiante y de mayor valor de nuestro catálogo. Cada demostración dexterosa dura 2-3 veces más que una demostración de agarre estándar y requiere capacitación especializada del operador. Ver nuestra [comparación de manos brillantes]T3) para más información sobre el paisaje de hardware.

Plataformas móviles de manipulación (2 unidades)

Hello Robot Stretch 3 para tareas de navegación + manipulación, y una configuración ALOHA móvil para investigación de manipulación móvil bimanual. Estas plataformas permiten la recopilación de datos para tareas que abarcan varias habitaciones o requieren que el robot navegar a objetos antes de manipularlos.

La recopilación de datos de manipulación móvil requiere un entorno estructurado con puntos de navegación definidos, iluminación consistente en todas las habitaciones y captura de movimiento o localización basada en SLAM para un seguimiento preciso de la posición.

Plataformas especializadas

• Unitree G1 humanoide (1 unidad): Disponible para la recopilación de datos de locomoción, investigación de manipulación de todo el cuerpo y demostraciones de clientes. El G1 tiene 127 cm de altura, pesa 35 kg y tiene 23 DOF. Camina a hasta 2 m/s en suelo plano y puede transportar objetos mientras camina. RCSV es una de las pocas instalaciones en los EE.UU. con un G1 disponible para uso de investigación de terceros. [Leasing available]
• Estación de manipulación de cocina: Un espacio de trabajo dedicado con accesorios reales de cocina (bañón, encimera, gabinete con cajones) para recoger demostraciones de manipulación doméstica. El brazo (Fanuc CR-7iA/L, carga útil de 7 kg) se monta para simular un robot desplegado en la cocina. Se utiliza para tareas como cargar platos, abrir cajones y verter líquidos.
• Estación de teleoperatoria de guantes: Una estación dedicada para tareas de alta destreza utilizando guantes de teleoperatoria (Paxini, Manus) mapeados a manos destrezas. Incluye sensores EMG del antebrazo para la detección de intenciones y una matriz de 6 cámaras para la grabación de alta cobertura.
• Estación de integración de la Mano de Orca: Para pruebas y recopilación de datos con la Mano de Orca, un eficaz efecto final de alto DOF diseñado para la manipulación manual de grado de investigación.

Capacidad y rendimiento de la recopilación de datos

Comprender nuestro rendimiento ayuda a los clientes a planificar con precisión los plazos y presupuestos de la recopilación de datos.

Metric	Value
Active collection stations	12
Demos per station per hour (simple pick-place)	40-60
Demos per station per hour (complex assembly)	15-25
Max daily throughput (all stations, single shift)	2,000-4,000 demos
Monthly capacity (sustained production)	20,000-40,000 demos
Quality-filtered pass rate (average)	78-85%
Typical project turnaround (500 demos)	3-5 business days
Average episode size (2 cameras, 30fps)	50-200 MB

Estas cifras reflejan un rendimiento de producción sostenido, no las tasas de explosión máximas. Planificamos la capacidad de manera conservadora porque la fatiga del operador degrada la calidad de los datos aplicamos los descansos obligatorios cada 45 minutos y limitamos los turnos de recogida a 6 horas para mantener una calidad de demostración constante durante todo el día.

Pipeline de datos y infraestructura de calidad

Las grabaciones de teleoperaciones no son datos de entrenamiento. Nuestro sistema automatizado los transforma en conjuntos de datos certificados de calidad.

• ** Grabación de episodios:** El tubo HDF5 personalizado captura observaciones sincronizadas (estados conjuntos a 50Hz, fotogramas de cámara a 30fps, lecturas de F/T a 1kHz reducidas a 50Hz) y secuencias de acción.
• ** Clasificación de éxito automática:** ResNet-50 está bien sintonizado en los últimos 10 cuadros de cada episodio. Obtiene una precisión del 92% en los ensayos de prueba mantenidos para la clasificación de éxito binario. Todos los nuevos episodios pasan por el clasificador; las predicciones de límite (confianza 0.4-0.7) están en cola para revisión humana.
• Puntura de la suavidad de trayectoria: Computa la métrica de jerk (tercera derivada de las posiciones conjuntas) y señala los episodios con suavidad por debajo del percentil 30 para el tipo de tarea.
• Análisis de cobertura de diversidad: Rastrear la cobertura de la posición de los objetos, la diversidad de orientación y la cobertura de espacio de incorporación visual en todo el conjunto de datos. Generar mapas de calor que muestran qué áreas del espacio de trabajo y qué configuraciones de objetos están subrepresentadas, lo que permite una recopilación adicional dirigida.
• ** Validación de formato:** La validación de esquema en el momento de escribir detecta errores de formato, campos faltantes y desalineamientos de timestamp antes de que los episodios entren en el conjunto de datos.

Biblioteca de Datos: 50 TB+ y creciendo

RCSV ha acumulado más de 50 TB de datos de demostración de robots a lo largo de 3 años de recopilación continua.

Task Category	Episodes	Platforms
Pick-and-place (varied objects)	120,000+	OpenArm, UR5e, Franka
Assembly and insertion	35,000+	OpenArm, Franka
Bimanual manipulation	18,000+	DK1, ALOHA
Kitchen tasks	12,000+	Fanuc CR-7iA/L
Dexterous manipulation	8,000+	Inspire RH56, Leap Hand
Mobile manipulation	5,000+	Stretch 3, Mobile ALOHA

Porciones de esta biblioteca están disponibles para los clientes con acuerdos de acceso a datos apropiados.

Cluster de GPU

La infraestructura computacional consiste en 8x NVIDIA A100 GPU de 80 GB en dos servidores, con 25GbE de interconexión a la matriz de almacenamiento NAS. El grupo se comparte entre trabajos internos de investigación y capacitación de clientes, gestionados a través de una cola de trabajo con niveles SLA:

Queue Tier	Training Start	Best For
Standard	Within 24 hours	Most policy training jobs
Priority	Within 4 hours	Enterprise customers, time-sensitive research
Reserved	Immediate (dedicated allocation)	Ongoing projects via monthly agreement

El programa de entrenamiento típico para los tamaños de políticas estándar: ACT en 200 demostraciones se completa en 4-6 horas en un solo A100. La política de difusión en 500 demostraciones se completa en 8-12 horas. Las carreras de ajuste fino de modelos de fundación grandes (100K + demostraciones, gran columna vertebral) se escapan individualmente y pueden utilizar configuraciones de múltiples GPU.

Los clientes reciben tableros de entrenamiento de Pesas y Prejuicios para el seguimiento en tiempo real de sus carreras de entrenamiento, incluidas las curvas de pérdida, la tasa de éxito en los episodios de evaluación prolongados y las averías de rendimiento por tarea.

La plataforma de datos del RCSV

La plataforma de datos de RCSV es la capa de software que une hardware, datos y capacitación.

• Registro y gestión de episodios: Registra, etiqueta, anota y gestiona los episodios directamente en el navegador.
• ** Explorador de Datasets:** Explora, filtra y visualiza los episodios por tipo de tarea, plataforma robot, etiqueta de éxito, puntaje de calidad y fecha de recogida.
• Tablero de control de calidad: Las puntuaciones de calidad por conjunto de datos en las seis dimensiones (diversidad, consistencia, integridad, precisión, equilibrio, formato).
• Exportación a formatos de formación: Exportación con un solo clic a LeRobot HDF5, RLDS o formatos personalizados.
• Envío de trabajo de capacitación: Envío de trabajo de capacitación al cluster de GPU desde la interfaz de la plataforma, con recetas preconfiguradas para ACT, Política de difusión y ajuste fino de OpenVLA.

Programas de acceso al laboratorio

El RCSV ofrece varias formas de acceder al laboratorio de San Francisco y sus recursos, dependiendo de sus necesidades y etapa.

Visita a las instalaciones

Planifique una visita para visitar el laboratorio, ver la flota de robots en acción y discutir su proyecto con nuestro equipo de ingeniería. Las visitas son gratuitas y suelen durar 1-2 horas. [Contacta con nosotros]

Alquiler de escritorios y estaciones

Para los equipos que deseen trabajar en el sitio con su propio hardware o con el hardware RCSV, ofrecemos alquiler de escritorio y estación por día, semana o mes.

Recopilación de datos gestionada

El modelo de compromiso más común. Usted define la tarea, RCSV diseña el protocolo de recopilación, asigna a los operadores capacitados, ejecuta la recopilación, filtra la calidad de los datos y entrega un conjunto de datos certificado. Los precios comienzan en $ 2,500 para un piloto (50 demos) y $ 8,000 para una campaña estándar (500 demos).

Alquiler de hardware

Alquiler de hardware RCSV para su propio establecimiento. Las plataformas disponibles incluyen OpenArm 1 ($ 800 / mes), DK1 bimanual ($ 1,500 / mes) y selecciones de armas comerciales. Alquiler incluye soporte de configuración remota y acceso a la plataforma RCSV. Ver [alquiler]T10) para detalles.

Costa Este: Allston, MA

La instalación de la Costa Este de RCSV se encuentra en la 125 Avenue Occidental, Allston, MA 02134 adyacente a la Escuela de Ingeniería y Ciencias Aplicadas de Harvard. El laboratorio de Allston proporciona un complemento a menor escala a la instalación de San Francisco, con 4 estaciones de recogida activas y acceso a la comunidad de investigación de robótica del área de Boston (MIT CSAIL, Harvard SEAS, Northeastern). Los clientes de la Costa Este se benefician de un tiempo de envío reducido y de la opción de visitas in situ sin viajes transnacionales.

Modelos de colaboración

Model	Who It's For	Terms
Academic	University research groups with publication plans	Free data collection + compute in exchange for dataset sharing and acknowledgment
Startup	Seed to Series A robotics companies	Discounted service rates for advisory equity or extended engagement
Enterprise	Series B+ companies or large deployment programs	Custom SLA, dedicated capacity, full IP ownership of collected data

Buscamos activamente socios de investigación en la manipulación hábil, la manipulación móvil y el ajuste del modelo de fundación. Si está interesado en visitar el laboratorio o iniciar una colaboración, consulte nuestra [página de acceso]T11) o comuníquese con nosotros a través del [formulario de contacto]T12).

Cómo empezar

1. Hermanezar una visita al laboratorio ver la instalación, conocer al equipo, discutir su proyecto. [Contacta con nosotros]T13).
2. ** Comience con un piloto** $2,500 para 50 demostraciones certificadas de calidad de su tarea. Evaluar la calidad de los datos antes de comprometerse con una campaña más grande.
3. Escala a producción $8,000+ para campañas completas con calidad garantizada, plazos de entrega y compatibilidad de formato con su línea de formación.

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