OpenArm 1: El brazo robot de código abierto para la investigación (2026 Guía)
OpenArm 1 guía: el brazo robótico de código abierto 6-DOF diseñado para la teleoperación y la recopilación de datos.
OpenArm 1 es el brazo robótico de código abierto de 6 DOF construido por el Centro de Robótica de Silicon Valley para la investigación de teleoperación y la recopilación de datos de aprendizaje por imitación. Esta guía cubre lo que es OpenArm, sus especificaciones completas, cómo se compara con SO-ARM100 y ViperX 300, y cómo comenzar con ROS2 y LeRobot.
¿Qué es OpenArm 1?
OpenArm 1 es un brazo robótico de código abierto de 6 grados de libertad desarrollado y vendido por el Centro de Robótica de Silicon Valley (RCSV). Fue diseñado desde cero para dos aplicaciones específicas: recopilación de datos de teleoperación y investigación de aprendizaje imitativo. La mayoría de los brazos de robots de investigación se derivan de plataformas industriales, que optimizan la repetibilidad y la carga útil a expensas de la retro-conducción y las interfaces de software abiertas. OpenArm adopta el enfoque opuesto
La designación "open source" se refiere tanto al hardware como al software. Los archivos de diseño mecánico (URDF, STEP, STL) se publican, los paquetes ROS2 son de código abierto y la tubería de exportación de datos LeRobot se proporciona sin restricciones de licencia. Esto significa que los equipos de investigación pueden construir sus propias unidades OpenArm, modificar el diseño para requisitos específicos de tareas y contribuir a las mejoras de vuelta a la comunidad. RCSV vende unidades pre-ensambladas, probadas para los equipos que quieren comenzar de inmediato en lugar de fabricar su propio.
OpenArm es el brazo utilizado en el kit bimanual DK1 de RCSV
Especificaciones completas
Las especificaciones de OpenArm 1 reflejan sus prioridades de diseño: suficiente carga útil y alcance para tareas de manipulación de mesa, baja fricción articular para la teleoperación con conductor de retroceso y interfaces de hardware que se conectan directamente a ROS2 sin requerir intermediario propietario.
| Specification | Value |
|---|---|
| Grados de Libertad | 6 DOF + gripper |
| Carga Útil | 1kg (at wrist, nominal extension) |
| Alcance | 650mm |
| Repetibilidad | ±1mm |
| Control Interface | USB (RS-485 via adapter) |
| Control Rate | 50Hz |
| Software | ROS2 native (Humble / Iron) |
| Data Format | LeRobot (HDF5 export included) |
| Weight (arm only) | ~3.2kg |
| Power Supply | 12V DC, ~60W nominal |
| Compatible End-Effectors | Wuji Hand, standard parallel gripper, custom |
| URDF Available | Yes (open-source, ROS2 package) |
| MoveIt2 Support | Yes |
| LeRobot Compatible | Yes |
| Price | $5,400 at RCSV |
La especificación de carga útil de 1 kg es el diferenciador clave en relación con los brazos de menor costo en la misma categoría de código abierto. La mayoría de las construcciones SO-ARM100 y Koch v1.1 tienen cargas útiles efectivas de 200-500 g en su alcance útil, lo que limita el rango de tareas de manipulación que se pueden recopilar. La carga útil de 1 kg de OpenArm en la muñeca permite agarrar y mover objetos comunes
OpenArm vs SO-ARM100 vs ViperX 300
Los investigadores que evalúan el OpenArm 1 generalmente lo comparan con otras dos plataformas: el SO-ARM100 (un brazo diseñado por la comunidad de muy bajo costo) y el ViperX 300 (el brazo utilizado en el documento original ALOHA de Stanford).
| Feature | OpenArm 1 | SO-ARM100 | ViperX 300 |
|---|---|---|---|
| DOF | 6 | 6 | 6 |
| Carga Útil | 1kg | ~250g | 750g (at extension) |
| Alcance | 650mm | ~500mm | 750mm |
| Price | $5,400 | ~$100–200 (DIY parts) | ~$5,500 |
| Assembly Required | No (ships assembled) | Yes (20-40h) | No (ships assembled) |
| ROS2 Native | Yes | Community packages only | Via Interbotix SDK |
| LeRobot Export | Native | Native (Hugging Face community) | Via format conversion |
| ALOHA ACT Compatible | Via format conversion | Via format conversion | Native |
| Factory Support | Yes (RCSV) | None | Yes (Trossen Robotics) |
| Same-Day Pickup | Yes (San Francisco, CA) | No | No (ships from Tennessee) |
La elección práctica entre estas tres plataformas se reduce a su objetivo de investigación y cronograma. SO-ARM100 es la opción correcta sólo para los equipos que desean experimentar con el oleoducto de teleoperación de LeRobot a un costo mínimo y están dispuestos a gastar mucho tiempo en el montaje y depuración. ViperX 300 es la opción correcta si necesita una compatibilidad exacta con ALOHA
Configuración de ROS2 y LeRobot
OpenArm 1 se envía con un paquete completo de ROS2 que se instala en Ubuntu 22.04 con ROS2 Humble o Iron. El paquete incluye un nodo de interfaz de hardware, modelo URDF, configuración MoveIt2 y un editor de estado conjunto. La secuencia de configuración típica para una nueva unidad es:
# Instalar ROS2 Humble en Ubuntu 22.04 (si no está instalado) # Luego instalar el paquete OpenArm ROS2 sudo apt instalar ros-humble-openarm-descripción \ ros-humble-openarm-bringup \ ros-humble-openarm-moveit-config # Fuente y lanzar el brazo fuente /opt/ros/humble/setup.bash ros2 lanzar openarm_bringup openarm_control.launch.py # Verificar estados conjuntos están publicando ros2 tema eco /joint_states # Lanzar MoveIt2 con RViz ros2arm lanzar open_moveit_config move_group.launch.py.
Para la recopilación de datos de teleoperación con LeRobot, OpenArm se integra directamente con la biblioteca
pip instalar lerobot # Grabar episodios de teleoperación python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/openarm.yaml \ --control.type=record \ --control.repo_id=your-hf-username/your-dataset \ --control.num_episodes=50 \ --control.single_task="pick up the cup" # Empuje el conjunto de datos a Hugging Face Hub abrazandoface-clique sube su conjunto de datos/ --repo-type
La recopilación de datos produce objetos
ROS2 Tópicos y interfaces de OpenArm
Tópicos clave de ROS2 publicados por el nodo de interfaz de hardware OpenArm:
T2 6 DOF posiciones conjuntas, velocidades y esfuerzos a 50Hz T3 Posición del agarre y retroalimentación de la fuerza T4 Posar cartesiana del efecto final (TF2) T5 temperatura de la articulación, corriente, estado de error
Tópicos de control suscritos:
T6 Interfaz de control estándar ROS2 T7 comandos de apertura/ciego del agarre
Casos de uso: Teleoperatoria y aprendizaje por imitación
Teleoperación de líderes y seguidores
El uso más común de OpenArm 1 en la investigación es la teleoperación líder-seguidor: un brazo se configura como el líder (el operador lo sostiene y lo mueve a mano), y un segundo brazo refleja las posiciones conjuntas del líder como el seguidor (el brazo que interactúa con el entorno y lleva el agarre). Esta configuración permite a un operador humano demostrar tareas de manipulación mientras que una grabación sincronizada captura las posiciones conjuntas, el estado del agarre y las observaciones de la cámara simultáneamente.
La baja fricción articular de OpenArm es crítica para esta aplicación. Los brazos con alta resistencia a la servo requieren que el operador ejerza una fuerza significativa para mover el brazo líder, lo que causa fatiga y demostraciones no naturales. OpenArm está diseñado para una conducibilidad de espalda suave para que los operadores puedan proporcionar demostraciones naturales durante sesiones extendidas sin esfuerzo ergonómico. Nuestra guía de teleoperatoria de la Mano de Wuji (T11
Aprender a imitar con un solo brazo
Para tareas de un solo brazo
Configuración bimanual (Kit DK1)
Dos unidades OpenArm 1 configuradas como un par bimanual líder-seguidor forman la base del kit RCSV DK1. Esta configuración es funcionalmente similar a ALOHA pero utiliza la mecánica OpenArm en lugar de los brazos ViperX / WidowX. El kit DK1 cuesta 9.000 dólares ensamblados y puede estar operativo dentro de 2 horas de descajo, en comparación con 20-60 horas para una construcción de ALOHA DIY. Consulte la guía [ALOHA]
Accesorios compatibles
OpenArm 1 está diseñado para trabajar con un conjunto específico de accesorios compatibles con RCSV. El uso de hardware verificado reduce el tiempo de integración y asegura que las tuberías de recopilación de datos funcionen sin adaptadores personalizados.
La mano de Wuji
La [Mani Wuji] (T14
Arnes de cableado de brazo abierto
El OpenArm Wiring Harness es un kit de gestión de cables estructurado que envía los cables de alimentación y comunicación de manera limpia a través de la estructura de enlace del brazo. Elimina los cables de falla de montaje más comunes que restringen la rotación de la muñeca o se pinzan entre los enlaces durante la manipulación. El arnés se recomienda para cualquier despliegue en el que el brazo realizará tareas repetitivas de alto rango de movimiento durante sesiones prolongadas.
La cámara montaña de soporte (Intel RealSense)
RCSV ofrece un soporte de cámara montado en la muñeca compatible con las cámaras Intel RealSense D405 y D435i. El soporte se une al enlace de muñeca OpenArm y posiciona la cámara para proporcionar una visión de cerca consistente del efector final y el espacio de trabajo.
Precios y dónde comprar
| Item | Price | Notes |
|---|---|---|
| OpenArm 1 (single arm) | $5,400 | Assembled, tested, same-day pickup San Francisco CA |
| Wuji Hand (dexterous end-effector) | See store | RCSV store listing |
| OpenArm Wiring Harness | See store | Recommended for all units |
| DK1 Bimanual Kit (2x OpenArm 1) | $9,000 | Leader-follower pair, pre-calibrated |
OpenArm 1 está disponible a través de la tienda RCSV. La recogida en persona está disponible en la instalación de RCSV en San Francisco, CA (90 Welsh St) con disponibilidad el mismo día cuando el stock está disponible.
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Preguntas frecuentes
¿Qué es el OpenArm 1?
OpenArm 1 es un brazo robótico de código abierto de 6 DOF desarrollado por el Centro de Robótica de Silicon Valley (RCSV). Tiene una carga útil de 1 kg, alcance de 650 mm, y está diseñado para la recopilación de datos de teleoperatoria y aprendizaje de imitación. Es compatible con ROS2 nativo y LeRobot, disponible en RCSV por $ 5,400.
¿Cuál es el precio de OpenArm?
El OpenArm 1 es de $5,400 en RCSV. La recogida del mismo día está disponible en la instalación de San Francisco, CA en 90 Welsh St. Un par bimanual de líder-seguidor (Kit DK1) está disponible por $9,000.
¿Es OpenArm compatible con ROS2 y LeRobot?
OpenArm 1 es nativo de ROS2 con paquetes para ROS2 Humble y Iron, incluyendo soporte MoveIt2. Exporta datos en formato LeRobot directamente a través de la biblioteca
¿Cómo se compara OpenArm 1 con SO-ARM100 y ViperX 300?
OpenArm 1 se encuentra entre SO-ARM100 y ViperX 300 en el espectro de capacidad de costo. Tiene una carga útil más alta que SO-ARM100 (1kg vs ~250g), barcos preensamblados (sin hacer tu propio trabajo) y tiene soporte de fábrica de RCSV. En comparación con ViperX 300, tiene soporte nativo LeRobot y pickup Bay Area del mismo día, mientras que ViperX 300 tiene compatibilidad nativa ALOHA ACT y alcance ligeramente más largo. OpenArm es la mejor opción para la mayoría de las investigaciones de aprendizaje imitativo; ViperX es mejor solo si necesita una compatibilidad exacta entre ACT yALOHA.
Más recursos
- Comprar OpenArm 1 en RCSV
$ 5,400, la recogida del mismo día disponible - [Mano de Wuji]
T21 ) Dextero efecto final para OpenArm - [Guía de Teléoperación de la Mano de Wuji]
T22 ) Demonstraciones dexterosas a nivel de los dedos - [Guía de robots de ALOHA]
T23 ) Contexto de teleoperación bimanual y comparación de DK1 - [Guía de inicio de LeRobot]
T24 ) Formación después de la recogida de datos - [Guía de configuración de OpenArm]
T25 ) Ensamblaje completo de hardware y calibración - OpenArm vs Franka vs Kinova
Comparación de brazos más amplios - Servicios de datos RCSV
Recopilación de datos gestionada con OpenArm - [Catálogo de hardware]
T28 ) Linea completa de hardware RCSV