Robots humanoides de código abierto en 2025: una guía práctica

Parte de: [Guía de robots humanos]

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La robótica humanoide ya no es sólo para laboratorios de miles de millones de dólares.

Por qué los humanoides de código abierto son importantes

Hasta 2023, la investigación de robots humanoides significativos requirió una plataforma personalizada de varios millones de dólares o el acceso a Atlas o ASIMO a través de una importante asociación de investigación. La combinación de tecnología de servo de productos básicos, controladores de marcha de código abierto y la disminución de los costos de fabricación ha cambiado fundamentalmente esto. En 2025, un laboratorio puede comenzar con una plataforma humanoide por $8,000-70,000 dentro del presupuesto de un laboratorio de robótica universitario o una startup seria.

Esta democratización no se trata solo de acceso, sino de velocidad de la comunidad. Las plataformas de código abierto acumulan contribuciones de software de docenas de grupos de investigación simultáneamente, lo que acelera el ecosistema de software más rápido de lo que puede hacer cualquier empresa. La comunidad humanoide de código abierto cuenta ahora con decenas de miles de colaboradores activos en Discord, GitHub y HuggingFace, produciendo controladores de caminar, políticas de manipulación y entornos de simulación a un ritmo que ninguna compañía iguala.

Comparación completa de la plataforma

Platform	Price	Height / Weight	Total DOF	Focus	Open-Source Level
Unitree G1	$16,000	127cm / 35kg	23 (base) / 43 (EDU)	Research + commercial	SDK open, hardware closed
Unitree H1	$90,000	180cm / 47kg	25	Research + industrial	SDK open, hardware closed
Reachy 2 (Pollen)	$70,000	140cm / 40kg	21 (upper body)	HRI + bimanual manipulation	Software Apache 2.0, partial hardware
Berkeley Humanoid	$8K-12K (BOM)	100cm / 12kg	12	Locomotion RL research	Fully open (CAD + code + BOM)
1X NEO Beta	$50,000+	165cm / 30kg	30+	Home assistant, safety	Limited access program
Apptronik Apollo	N/A (lease)	173cm / 73kg	30+	Industrial logistics	Closed (commercial partner program)
Figure 02	N/A (lease)	170cm / 60kg	40+	General-purpose, warehouse	Closed (BMW partnership)

Unidad G1: El punto de entrada más accesible

El Unitree G1 (16.000 dólares) es la plataforma de referencia actual para la investigación humanoide accesible. El Python SDK está bien documentado, el soporte ROS2 está disponible a través de paquetes comunitarios, y la creciente comunidad HuggingFace LeRobot ha publicado políticas de caminar, tuberías de manipulación y configuraciones de teleoperación específicamente para el G1.

Nota importante: el G1 a 16K $ es la configuración base con 6-DOF manos paralelas de mandíbula. Para la investigación de manipulación hábil, necesitará agregar manos hábiles ($ 2.000- 8.000 adicionales) y un sistema de guantes de teleoperatorio. Presupuesto de $20.000-28.000 para una configuración completa de investigación de manipulación. La variante EDU ($ 27.000) agrega 20 DOF adicionales en las manos (5 por dedo x 2 manos) e incluye sensores de torque de fuerza en las muñecas.

Unidad H1: El caballo de trabajo de la investigación

El Unitree H1 ($90,000) es el hermano más grande del G1, diseñado para grupos de investigación que necesitan un alcance de altura para adultos y una carga útil más alta. Cada brazo produce hasta 40 Nm en el hombro y 25 Nm en el codo, lo que permite tareas de manipulación que superan el límite de hombro de 15 Nm del G1.

El H1 es más estable que el G1 debido a sus pies más grandes y su centro de masa más alto, con controladores de marcha publicados que alcanzan 3.3 m/s en suelo plano. La compensación es el costo y el riesgo: a 47 kg, una caída durante el desarrollo plantea una preocupación real de seguridad, y las piezas de reemplazo para el H1 son 2-3 veces el costo de los equivalentes de G1.

Berkeley Humanoid

El Berkeley Humanoid (Zhuang et al., 2024) es un diseño completamente de código abierto del Laboratorio de Robótica Híbrida de la UC Berkeley. Se publican los archivos completos de diseño de hardware, modelos CAD, factura de materiales y código del controlador de caminar. El diseño está optimizado para la investigación de la locomoción RL más ligero y más rápido que G1, con un enfoque en la investigación de control de todo el cuerpo en lugar de la manipulación.

Este es un sistema de construcción por sí mismo. El costo de BOM es de aproximadamente $8,000-12,000 en piezas, con un tiempo de montaje significativo (esperar 200+ horas para una primera construcción). Para los laboratorios con recursos de ingeniería mecánica, proporciona una plataforma personalizable a un costo menor que cualquier opción comercial. Para los laboratorios sin experiencia en hardware, el montaje y mantenimiento son importantes. Varios grupos de UC Berkeley, CMU y MIT han construido Berkeley Humanoids, y la comunidad mantiene un wiki compartido de resolución de problemas.

Reachy 2 por Pollen Robotics

Reachy 2 ($70,000) ocupa el extremo superior del espacio humanoide de código abierto. Es un producto comercial con software de código abierto completo (licencia Apache 2.0) y hardware parcialmente abierto. Sus 17 brazos DOF, kinemática similar a la humana y la pila ROS2 nativa lo hacen particularmente adecuado para la investigación sobre interacción humano-robot y manipulación bimanual.

El precio más alto le compra una mejor calidad mecánica, una pila de software compatible y una compañía que responderá a los boletos de soporte. Para los laboratorios que realizan investigaciones que se publicarán en los procedimientos de IEEE / ICRA y necesitan hardware fiable y reproducible, Reachy 2 vale la pena la prima sobre las alternativas DIY. El SDK de teleoperación de Reachy 2 es el más pulido entre los humanoides de código abierto, con control basado en la realidad virtual que requiere una configuración mínima.

Los humanos comerciales: 1X NEO, Apptronik Apollo, Figura 02

Tres programas comerciales humanoides son dignos de rastrear aunque no sean de código abierto, porque influyen en la dirección del campo:

** 1X NEO Beta** es la plataforma humanoide más centrada en la seguridad. 1X Technologies (Noruega) ha diseñado NEO en torno al principio de que un humanoide que opera en hogares debe ser intrínsecamente seguro actuadores blandos, construcción ligera (30 kg) y articulaciones limitadas de fuerza. El programa NEO Beta ofrece a socios de investigación seleccionados acceso al hardware y un SDK de recopilación de datos. Si su investigación se centra en la interacción segura humano-robot, la filosofía de diseño de NEO es la más reflexiva en el campo.

Apptronik Apollo se posiciona como una plataforma industrial más pesada (73 kg), más fuerte y diseñada para tareas de logística de almacén como el movimiento de cajas y la carga de paletas.

Figura 02 tiene las manos más avanzadas y hábiles de cualquier plataforma humanoide, con 16 DOF por mano. La asociación Figure + OpenAI ha producido impresionantes demostraciones de manipulación en lenguaje. El acceso a hardware se limita a socios estratégicos (BMW es el socio de implementación de anclaje), pero los resultados publicados de Figure proporcionan puntos de referencia útiles para lo que puede lograr la manipulación humanoide actual.

Comparación de los ecosistemas de software

Platform	Simulation	RL Training	Teleoperación	Community	Data Collection Rating
Unitree G1	Isaac Lab, MuJoCo	Isaac Lab policies available	Python SDK + custom glove	5K+ Discord	Good (tabletop manipulation)
Unitree H1	Isaac Lab, MuJoCo	Whole-body locomotion	Same as G1	3K+ Discord	Good (human-height tasks)
Reachy 2	Gazebo + custom sim	Limited RL support	Native VR teleoperation	1K+ commercial	Excellent (best teleop SDK)
Berkeley Humanoid	MuJoCo (official)	Whole-body control	Custom builds only	200-500 academic	Limited (locomotion focus)
1X NEO Beta	MuJoCo (partner access)	In-house RL stack	SDK for partner labs	500+ (invite-only)	Good (safety-focused tasks)

Elegir una plataforma: marco de decisión

La elección correcta depende de los objetivos de investigación, el presupuesto y las capacidades del equipo:

• ** Investigación de Locomotion RL (orquesta: <$15K):** Berkeley Humanoid. Hardware totalmente abierto significa que se puede modificar la cinemática, añadir sensores personalizados e iterar en el diseño mecánico. El modelo MuJoCo es lo suficientemente preciso para la transferencia de locomoción sim-real.
• ** Investigación de manipulación de mesa (presupuesto: $ 16K-28K):** Unitree G1. La comunidad más grande, los tutoriales más disponibles y el mejor soporte de simulación. La capacidad de alcanzar la mesa es adecuada a 127 cm de altura. Agregue [manos dexterosas del catálogo de RCSV]
• Tarea de manipulación de altura humana y tareas móviles (orden de presupuesto: $90K): Unidad H1. alcance de altura para adultos, brazos más fuertes y capacidad de control de todo el cuerpo. Necesaria para tareas que involucran estanterías, encimeras, mangoles de puertas y otras prestaciones a escala humana.
• ** Interacción humano-robot y investigación bimanual (orden de presupuesto: $70K):** Reachy 2. Mejor SDK de teleoperación, la mayoría de la cinemática natural del brazo, y la licencia de software Apache 2.0 significa que no hay restricciones comerciales en sus resultados de investigación.
• ** Investigación de implementación segura en el hogar (presupuesto: solo invitación):** Aplicar para el programa 1X NEO Beta.

Aplicabilidad de la recopilación de datos

Para los equipos que utilizan los humanoides específicamente como plataformas de recopilación de datos (recolectando demostraciones para entrenar políticas en el mismo o en diferentes equipos), los criterios clave son la latencia de la teleoperación, la precisión de la posición conjunta y la infraestructura de grabación:

Platform	Teleop Latencia	Joint Position Accuracy	Recording Freq	Demos/Hour (pick-place)
Unitree G1	~20ms	±0.5 deg	50 Hz	20-30
Unitree H1	~20ms	±0.3 deg	50 Hz	15-25
Reachy 2	~30ms	±1.0 deg	30 Hz	15-20
Berkeley Humanoid	Custom (varies)	±1.5 deg	Custom	N/A (no arm manipulation)

Comenzando: un camino práctico

El camino más rápido desde cero a una política de manipulación entrenada en un humanoide:

• Más 1: Comprar Unitree G1, configurar la simulación de Isaac Lab, ejecutar la política de caminar en sim para validar el entorno. Instalar el SDK Python, verificar el control motor, ejecutar la prueba de teleoperación básica.
• Más 2: Implemente la política de caminar pre-entrenada en el hardware, prueba la estabilidad en el espacio de laboratorio, añade configuración de teleoperación para los brazos. Calibra las cámaras, configure una tubería de grabación de datos (formato HDF5 o LeRobot).
• Más 3: Recoger 200-300 demostraciones de manipulación a través de la teleoperación, entrenar la política ACT, evaluar en tarea de selección simple.
• Más 4+: Escala a tareas más difíciles, introduce la diversidad de objetos, recoge demostraciones de recuperación de fallos. Contribuye a los conjuntos de datos de la comunidad LeRobot para beneficiarse de las mejoras compartidas.

RCSV apoya este camino a través de los [G1 y H1 paquetes de hardware]T3) disponibles en nuestra tienda, el programa de apoyo RCSV G1 para laboratorios que comienzan, y nuestro [servicio de recopilación de datos]T4) para equipos que necesitan demostraciones recogidas en plataformas humanoides. Mantendremos las unidades G1 y H1 en nuestra instalación de San Francisco y podemos recopilar conjuntos de datos de manipulación humanoide bajo demanda ($ 2.500 piloto / $ 8.000 campaña).

Lectura relacionada

• [Revisar Unitree G1]
• [Encuesta de Manipulación Móvil]
• [Guía de robots de ALOHA]
• [Transferencia de Sim a Real]
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• [Servicios de datos]
• [Robot Leasing]
• [Catálogo de hardware]
• [Glosario]

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