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Bimanuale Manipulation-Daten-Sets

Kuratierte Datenmengen für die Manipulation von zwei Handwerken für das Lernen von Roboter: ALOHA, Mobile ALOHA, DROID-Bimanual Splits und benutzerdefinierte Doppelarm-Sammlungen.

Die Koordinierung mit zwei Armen ist eines der schwierigsten offenen Probleme im Roboterlernen.

Schlüssel-Open-Source-Bimanual-Daten-Sets

Dataset Episodes Robot Format
ALOHA ~50 per task, ~10 tasks 2x ViperX-300 HDF5, LeRobot
Mobile ALOHA 50+ per task 2x ViperX-300 + wheeled base HDF5, LeRobot
ALOHA 2 Varies Google ALOHA 2 cells RLDS
DROID (bimanual split) Subset of 76K Franka + assorted RLDS, HDF5
RH20T 110K+ episodes Dual Franka Panda HDF5

Was Bimanuale Daten besonders macht

Bimanuelle Datensätze erfassen zwei synchronisierte Aktionsströme in der Regel 14 DoF von gemeinsamen Positionen plus zwei Griffzuständen. Dies bedeutet, dass zweimanschließende Datensätze eine strengere Zeitsynchronisierung, höhere Sammelfrequenz (normalerweise 50 Hz) und speziell in der Koordinierung mit zwei Armen ausgebildete Betreiber erfordern.

Zu den üblichen zweihandlichen Aufgaben gehören: Gegenstandsübergabe, Verpackung von Schachteln, Deckelöffnung und -gegossen, Fäden und Bindung, Zwei-Hand-Versammlung und kooperatives Heben großer oder verformbarer Gegenstände.

Ein individuelles Bimanuale Datenerfassung

RCSV betreibt in unserem Labor in San Francisco Mobil ALOHA und OpenArm-Bimanual-Sammelstationen. Wir sammeln benutzerdefinierte Bimanual-Datenmengen mit der Lead-Follower-Teleoperation, liefern in Ihrem Zielformat und bieten vollständige QA mit Qualitätsscores pro Episode.

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