ما سوف تنجزه

تغطي هذه الوحدة التسلسل الكامل لعرض الأجهزة: الإعداد الفعلي، وبيئة البرامج، والحركة الأولى، والمعايرة. في النهاية، سوف تقوم بإخراج الذراع من علامة تبويب المتصفح - لا يوجد رمز مطلوب بعد. الكود يأتي في الوحدة 2.

يوجد دليل الإعداد الكامل خطوة بخطوة في الأجهزة/الذراع المفتوح/الإعداد. تحدد هذه الوحدة إطارًا يرشدك ضمن سياق مسار التعلم وتسلط الضوء على الخطوات الخمس التي يجب عليك عدم تخطيها مطلقًا.

السلامة أولاً — اقرأ قبل لمس الذراع

قبل أن تبدأ، اقرأ دليل السلامة OpenArm. يستغرق 5 دقائق. القواعد الأساسية:

لا تقم بتشغيل الذراع عندما يكون غير آمن. يمكن أن يؤدي تحرك ذراع 6-DOF بشكل غير متوقع إلى إصابتك أو إتلاف الممتلكات. قم بتركيب الذراع على مكتبك باستخدام المشبك أو لوحة الترباس المتوفرة قبل التشغيل. هذا غير قابل للتفاوض.
  • أبقِ يديك بعيدًا عن مسارات المفاصل عند تشغيل الذراع.
  • قم دائمًا بإرجاع الذراع إلى المنزل قبل أي تسلسل للحركة.
  • لا تتجاوز السرعة أبدًا 20% في جلستك الأولى — استخدم شريط تمرير السرعة الخاص بواجهة مستخدم الويب.
  • تعرف على توقف الطوارئ: اضغط على زر التوقف الإلكتروني الفعلي أو افصل مصدر الطاقة. تحتوي واجهة مستخدم الويب أيضًا على زر إيقاف البرنامج.

خطوات الإعداد الخمس الأكثر أهمية

يحتوي دليل الإعداد الكامل على العديد من الخطوات. هؤلاء الخمسة هم الذين يواجهون مشاكل معظم الناس. انتبه جيدًا لكل منها.

  1. تمكين المقبس على محول USB الخاص بك

    تتواصل مفاصل OpenArm عبر ناقل CAN. يجب عليك طرح can0 الواجهة قبل إطلاق ROS 2. تشغيل: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. إذا فشل هذا الأمر، فلن يتم تحميل برنامج تشغيل محول USB-CAN الخاص بك - راجع القسم قسم إعداد البرامج لأوامر تثبيت برنامج التشغيل.

  2. مصدر مساحة عمل ROS 2 الخاصة بك قبل كل محطة

    علامة تبويب طرفية جديدة؟ يجري source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. نسيان هذا هو السبب الأكثر شيوعًا لأخطاء "لم يتم العثور على الحزمة". أضفه إلى الخاص بك ~/.bashrc لجعلها تلقائية.

  3. قم بتشغيل وضع الأجهزة المزيف أولاً

    قبل توصيل الأجهزة الحقيقية، ابدأ باستخدام use_fake_hardware:=true. يؤدي هذا إلى التحقق من صحة حزمة البرامج بالكامل في المحاكاة. إذا فشل تشغيل الأجهزة المزيفة، فهذا يعني وجود مشكلة برمجية — لا تقم بتوصيل الذراع الحقيقي حتى تعمل الأجهزة المزيفة.

  4. تعيين الأصفار المشتركة أثناء المعايرة

    مع وضع الذراع في وضع الصفر المادي (جميع المفاصل عند الصفر الميكانيكي)، قم بتشغيل تسلسل التوجيه من واجهة مستخدم الويب. إذا تخطيت هذا، فسيتم إزاحة جميع أوامر الزاوية المشتركة اللاحقة وسيتصرف الذراع بشكل متقطع. يمكنك إعادة تشغيل المعايرة في أي وقت.

  5. تحقق من حدود مساحة العمل قبل حرية الحركة

    بعد المعايرة، استخدم واجهة مستخدم الويب لتشغيل كل مفصل على حدة عبر نطاقه الكامل. انتبه للتصادمات غير المتوقعة بين الروابط. إذا توقف المفصل فعليًا قبل الحد الأقصى للبرنامج، فإن المعايرة تحتاج إلى تحسين - فلا تجبر على التوقف الفعلي.

دليل الإعداد الكامل

اعمل من خلال دليل الإعداد الكامل بالسرعة التي تناسبك. عد إلى هنا عندما تصل إلى فحص الإكمال:

دليل إعداد OpenArm 101

يغطي الفتح من خلال المعايرة والحركة الأولى. EST. ساعتين مع وقت استكشاف الأخطاء وإصلاحها.

افتح دليل الإعداد الكامل →

اكتملت الوحدة الأولى عندما...

تم تركيب OpenArm الخاص بك وتشغيله. يعمل ROS 2 بأجهزة حقيقية (وليست مزيفة). يمكنك فتح واجهة مستخدم الويب على http://localhost:8080 وحرك الذراع باستخدام منزلقات المفاصل. تتحرك جميع المفاصل الستة بسلاسة وتعود إلى موضعها الأصلي. إذا كان أي مفصل متصلبًا أو يتخطى أو يصل إلى الحدود بشكل غير متوقع - فاعمل من خلال قسم المعايرة مرة أخرى قبل الانتقال إلى الوحدة 2.