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插入任务
一种接触丰富的操纵任务，机器人必须将零件（销钉、连接器、钥匙）插入具有紧公差的容器中。插入需要精确对齐、力控制和柔顺性来处理不确定性。销钉插孔（peg-in-hole）插入是经典的机器人基准任务。工业插入任务（USB连接器、PCB元件）是主要的自动化应用。
一种接触丰富的操纵任务，机器人必须将零件（销钉、连接器、钥匙）插入具有紧公差的容器中。插入需要精确对齐、力控制和柔顺性来处理不确定性。销钉插孔（peg-in-hole）插入是经典的机器人基准任务。工业插入任务（USB连接器、PCB元件）是主要的自动化应用。