操纵数据集

机器人学习数据中最大的类别. 管理的开源和定制操作数据集包括桌面选用,接触丰富的组装,可变形的物体和工具使用

开源操作数据库

Dataset	Episodes	Robot(s)	Format
DROID	76K trajectories	Franka FR3	RLDS, HDF5
BridgeData v2	60K+	WidowX-250	RLDS, HDF5
Open X-Embodiment	1M+	22 robot types	RLDS
RoboMimic	Varies per task	Franka (sim + real)	HDF5
MimicGen	50K+ (generated)	Franka (sim)	HDF5
LIBERO	65K demos, 130 tasks	RoboSuite sim	HDF5
OpenArm Datasets	Growing collection	OpenArm	LeRobot, HDF5

选择正确的数据集

对于 VLA预训练,从开放X-Embodiment或DROID 开始,它们涵盖了最广泛的任务,环境和实施方案.对于 单任务细节调整,BridgeData v2和RoboMimic提供了更干净,更集中的工作套件.对于 数据增强,MimicGen可以通过自动轨迹生成扩大小种子的100倍.

如果您需要在任何开放数据集中不存在的特定机器人或任务上的数据,RCSV可以使用我们的远程操作基础设施收集自定义操纵数据集.我们运营[OpenArm]T6),Franka,UR和xArm收集站.

格式兼容性

许多现代操作数据集都以多种格式可用.使用[我们的数据集比较工具]T7) 来了解方案差异. [无畏数据平台]T8) 可以自动转换HDF5,RLDS和LeRobot格式.