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페그-인-홀
원통형 페그를 좁은 간격(종종 <1mm)의 홀에 삽입해야 하는 정규 접촉 풍부 조립 작업. 성공적인 삽입은 탐색 전략(나선형, 컴플라이언스 기반), 힘 감지, 적절한 컴플라이언스 제어가 필요합니다. 페그-인-홀은 힘 제어, 임피던스 제어, RL 기반 조립 제어 정책의 표준 벤치마크입니다.
원통형 페그를 좁은 간격(종종 <1mm)의 홀에 삽입해야 하는 정규 접촉 풍부 조립 작업. 성공적인 삽입은 탐색 전략(나선형, 컴플라이언스 기반), 힘 감지, 적절한 컴플라이언스 제어가 필요합니다. 페그-인-홀은 힘 제어, 임피던스 제어, RL 기반 조립 제어 정책의 표준 벤치마크입니다.