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점유 격자
각 셀이 장애물로 점유될 확률을 저장하는 2D 또는 3D 격자입니다. 점유 격자는 모바일 로봇 네비게이션의 표준 맵 표현입니다. 베이지안 업데이트를 사용하여 LiDAR, 깊이 카메라 또는 소나 측정값으로부터 점진적으로 업데이트됩니다. 해상도(셀 크기)는 맵 충실도와 메모리 및 계산 간의 트레이드오프를 조정합니다.
각 셀이 장애물로 점유될 확률을 저장하는 2D 또는 3D 격자입니다. 점유 격자는 모바일 로봇 네비게이션의 표준 맵 표현입니다. 베이지안 업데이트를 사용하여 LiDAR, 깊이 카메라 또는 소나 측정값으로부터 점진적으로 업데이트됩니다. 해상도(셀 크기)는 맵 충실도와 메모리 및 계산 간의 트레이드오프를 조정합니다.