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루프 클로저
로봇이 이전에 방문한 위치로 돌아왔음을 감지하여 SLAM의 누적 드리프트를 수정할 수 있게 합니다. 루프 클로저 감지는 장소 인식(시각 백오브워드, 학습된 디스크립터, LiDAR 스캔 매칭)을 사용하여 재방문한 위치를 식별한 후 전체 궤적을 수정하는 그래프 최적화를 트리거합니다. 루프 클로저가 없으면 지도는 이동 거리에 따라 점진적으로 왜곡됩니다.
로봇이 이전에 방문한 위치로 돌아왔음을 감지하여 SLAM의 누적 드리프트를 수정할 수 있게 합니다. 루프 클로저 감지는 장소 인식(시각 백오브워드, 학습된 디스크립터, LiDAR 스캔 매칭)을 사용하여 재방문한 위치를 식별한 후 전체 궤적을 수정하는 그래프 최적화를 트리거합니다. 루프 클로저가 없으면 지도는 이동 거리에 따라 점진적으로 왜곡됩니다.