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状態抽象化
ロボットと環境の完全な状態を、タスクに関連する情報を保持しながら無関係な詳細を破棄するコンパクト表現に圧縮。状態抽象化は学習問題の次元性を削減し、汎化性能を向上。学習された状態抽象化（オートエンコーダーまたは対照学習から得られる）は手作りのものより優先される。
ロボットと環境の完全な状態を、タスクに関連する情報を保持しながら無関係な詳細を破棄するコンパクト表現に圧縮。状態抽象化は学習問題の次元性を削減し、汎化性能を向上。学習された状態抽象化（オートエンコーダーまたは対照学習から得られる）は手作りのものより優先される。