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点群処理
深度カメラまたはLiDARで取得した順序なしの3D点集合に対する計算。アーキテクチャにはPointNet（ポイント単位MLP + max pooling）、PointNet++（階層的）、点群Transformerが含まれます。マニピュレーションでは、点群処理により6-DOFグラスプ予測、形状推定、視点変化に対してロバストな3D対応制御ポリシが実現されます。
深度カメラまたはLiDARで取得した順序なしの3D点集合に対する計算。アーキテクチャにはPointNet（ポイント単位MLP + max pooling）、PointNet++（階層的）、点群Transformerが含まれます。マニピュレーションでは、点群処理により6-DOFグラスプ予測、形状推定、視点変化に対してロバストな3D対応制御ポリシが実現されます。