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観測空間
観測空間は、各タイムステップでロボットポリシーが利用できるすべてのセンサ入力を定義します。一般的なモダリティには、手首またはオーバーヘッドカメラからのRGB画像、構造化光またはステレオセンサからの深度マップ、固有受容覚状態（関節位置、速度、トルク）、グリッパー状態、エンドエフェクター姿勢、触覚読み取り値、および言語埋め込みやゴール画像などのタスク指定入力が含まれます。観測空間の設計はポリシーのパフォーマンスと汎化に大きな影響を与えます。より豊富な観測はより多くの情報を含みますが、モデルの複雑性、訓練時間、および無関係な視覚特徴への過学習のリスクを増加させます。 実際に見る：ハードウェアストア →