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エネルギーベースモデル
各入出力ペアにエネルギー（スカラー）を割り当てる生成モデル。低いエネルギーは高い互換性を示す。ロボット学習では、EBMは暗黙的な制御ポリシーを表現でき、アクションはテスト時にエネルギー関数を最小化することで見つかる。EBM制御ポリシーは多峰性を自然に扱う — 複数のアクションモードは複数のエネルギー最小値に対応する。Implicit Behavioral Cloning（IBC）は注目すべき例である。
各入出力ペアにエネルギー（スカラー）を割り当てる生成モデル。低いエネルギーは高い互換性を示す。ロボット学習では、EBMは暗黙的な制御ポリシーを表現でき、アクションはテスト時にエネルギー関数を最小化することで見つかる。EBM制御ポリシーは多峰性を自然に扱う — 複数のアクションモードは複数のエネルギー最小値に対応する。Implicit Behavioral Cloning（IBC）は注目すべき例である。