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Diffusion Policy
ノイズ除去拡散プロセスを使用して動作を生成するロボット制御ポリシー。ランダムノイズから開始し、反復的に洗練して一貫性のある動作シーケンスに変換します。Diffusion Policyは多峰性動作分布の表現に優れ、滑らかで時間的に一貫した軌跡を生成します。接触を伴う操作タスクで最先端の結果を達成しています。反復的なノイズ除去ステップのため、推論は前向きフィードフォワード制御ポリシーより遅くなります。
ノイズ除去拡散プロセスを使用して動作を生成するロボット制御ポリシー。ランダムノイズから開始し、反復的に洗練して一貫性のある動作シーケンスに変換します。Diffusion Policyは多峰性動作分布の表現に優れ、滑らかで時間的に一貫した軌跡を生成します。接触を伴う操作タスクで最先端の結果を達成しています。反復的なノイズ除去ステップのため、推論は前向きフィードフォワード制御ポリシーより遅くなります。