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対比予測符号化
自己教師あり表現学習法。エンコーダを訓練して、現在の観測から将来の潜在表現を予測します。CPCは、ディストラクタの中から正しい将来フレームを識別するプリテキストタスクを解くことで、時間的に一貫した表現を学習します。ロボット工学では、CPCはラベルなしロボットビデオから視覚エンコーダを事前訓練し、下流の操作制御ポリシーのパフォーマンスを向上させます。
自己教師あり表現学習法。エンコーダを訓練して、現在の観測から将来の潜在表現を予測します。CPCは、ディストラクタの中から正しい将来フレームを識別するプリテキストタスクを解くことで、時間的に一貫した表現を学習します。ロボット工学では、CPCはラベルなしロボットビデオから視覚エンコーダを事前訓練し、下流の操作制御ポリシーのパフォーマンスを向上させます。