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対比学習
エンコーダーを訓練して、意味的に関連する入力（正のペア）に対して類似した埋め込みを生成し、関連のない入力（負のペア）に対して異なる埋め込みを生成する自己教師あり表現学習アプローチ。ロボティクスでは、対比学習はラベルなしビデオから状態表現を学習し、報酬モデルを訓練し、制御ポリシーの微調整前に視覚エンコーダーを事前訓練するために使用される。
エンコーダーを訓練して、意味的に関連する入力（正のペア）に対して類似した埋め込みを生成し、関連のない入力（負のペア）に対して異なる埋め込みを生成する自己教師あり表現学習アプローチ。ロボティクスでは、対比学習はラベルなしビデオから状態表現を学習し、報酬モデルを訓練し、制御ポリシーの微調整前に視覚エンコーダーを事前訓練するために使用される。