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制約学習
タスク制約（幾何学的制約、接触制約、安全制約）を手動で指定するのではなく、デモンストレーションから学習する。ロボットは、カップが常に直立している状態のデモンストレーションから「カップは直立したままでなければならない」ことを学習します。学習された制約は、その後、制約付き最適化を介して自律実行中に強制できます。
タスク制約（幾何学的制約、接触制約、安全制約）を手動で指定するのではなく、デモンストレーションから学習する。ロボットは、カップが常に直立している状態のデモンストレーションから「カップは直立したままでなければならない」ことを学習します。学習された制約は、その後、制約付き最適化を介して自律実行中に強制できます。