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操作データセット
政策学習のためのキュレーティングロボット操作データセット: DROID, BridgeData v2, Open X-Embodiment, RoboMimic,およびカスタムシングルアームコレクション. ブラウズ,比較,ダウンロード.
ロボット学習データにおける最大のカテゴリー. テーブルトップのピックアンドプレス,接触豊富な組み立て,変形可能なオブジェクト,ツール使用を網羅するオープンソースとカスタム操作データセット
オープンソースの操作データセット
| Dataset | Episodes | Robot(s) | Format |
|---|---|---|---|
| DROID | 76K trajectories | Franka FR3 | RLDS, HDF5 |
| BridgeData v2 | 60K+ | WidowX-250 | RLDS, HDF5 |
| Open X-Embodiment | 1M+ | 22 robot types | RLDS |
| RoboMimic | Varies per task | Franka (sim + real) | HDF5 |
| MimicGen | 50K+ (generated) | Franka (sim) | HDF5 |
| LIBERO | 65K demos, 130 tasks | RoboSuite sim | HDF5 |
| OpenArm Datasets | Growing collection | OpenArm | LeRobot, HDF5 |
適切な データセット を 選ぶ
VLAプレトレーニングでは,Open X-EmbodimentやDROIDから始めます.これらのプログラムは,最も幅広いタスク,環境,実施形態をカバーします. シングルタスクの微調整では,BridgeData v2とRoboMimicはよりクリーンで集中的なタスクスーツを提供します. データ増やのために,MimicGenは自動軌跡生成を通じて小さな種を100倍拡大することができます.
オープンデータセットに存在しない特定のロボットやタスクに関するデータが必要であれば,RCSVは私たちの遠隔操作インフラストラクチャを使用してカスタマイズされた操作データセットを収集できます.我々は [OpenArm]
フォーマット 互換性
現代の操作データセットの多くは複数のフォーマットで利用できます. [我々のデータセット比較ツール] (T7