Vertrieb kontaktieren
Zurück zu LinkerBot O6 Path

Erste Teleoperation

Führen Sie Ihre erste Teleoperationssitzung mit dem LinkerBot O6 aus. Tastatursteuerung, SpaceMouse und Führer-Follower-Methoden. Sicherheitsprotokoll und LeRobot Teleop-Integration. ~ 1,5 Stunden.

Einheit 3 von 5 · Erste Teleoperation · ~ 1,5 Stunden

Führen Sie die O6 in Echtzeit mit einer Tastatursteuerung, einer SpaceMouse oder einem Führerarm aus. Am Ende haben Sie eine 5-minütige kontinuierliche Teleoperationssitzung abgeschlossen.

Halten Sie die Hände während der Teleoperation frei. Der Arm reagiert sofort auf die Eingabe. Wenn sich der Arm unerwartet bewegt, lassen Sie alle Steuerelemente los und drücken Sie Ctrl+C in Ihrem Terminal, um zu stoppen. Der Arm wird aufhören und in seiner letzten Position bleiben.

Teleoperationsmethoden

Anfänger

Schlüsselteilen

Steuern Sie die Position des End-Effektors mit Pfeiltasten und Tastaturverknüpfungen. Langsam, aber ohne zusätzliche Hardware.

empfohlen

SpaceMouse

3Dconnection SpaceMouse kartiert 6-Achsen-Eingabe zu Ende-Effektor Cartesian Bewegung.

Erweiterte

Führer-Follower

Ein zweiter identischer oder kompatibler Arm fungiert als Führer.

Methode A: Teleoperation mit Tastatur

python3 -m roboticscenter.teleop.keyboard \
  --can-interface can0 \
  --speed 0.05  # end-effector speed in m/s

Schlüsselbindungen (auf dem Terminal bei der Startanzeige angezeigt):

Key Action
W / S Forward / Back (X axis)
A / D Left / Right (Y axis)
Q / E Up / Down (Z axis)
R / F Roll left / Roll right
H Return to home
Ctrl+C Stop and exit

Methode B: Teleoperation mit der SpaceMouse

# Install SpaceMouse driver dependency
pip install pyspacemouse

# Launch teleop with SpaceMouse
python3 -m roboticscenter.teleop.spacemouse \
  --can-interface can0 \
  --translational-speed 0.1 \  # m/s max
  --rotational-speed 0.5       # rad/s max

Schieben Sie den SpaceMouse-Puck vorwärts, um den End-Effektor nach vorne zu bewegen, nach oben zu bewegen und um das Handgelenk zu drehen.

Methode C: LeRobot Teleoperation

Der integrierte Teleop-Runner von LeRobot arbeitet mit einer Tastatur oder einer SpaceMouse und protokolliert die Episoden direkt in das Format des LeRobot-Datensatzes, das Sie für das Training verwenden:

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linker_bot_o6 \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

Drücken Sie den Raum, um eine Episode zu starten/unterzuhalten. Drücken Sie Q, um zu stoppen. Episoden werden standardmäßig auf T3 gespeichert. Vertrauen Sie sich mit diesem Workflow vor Einheit 4, wo Sie es mit einer Aufgabe und einer Kamera verwenden.

Arbeitsplatzkalibrierungskontroll

Vor Ihrer ersten Teleoperationssitzung überprüfen Sie, ob Sie den Arm nicht in den eigenen Körper oder die Befestigung befehlen:

  1. Beginnen Sie in der Position zu Hause (alle Gelenke sind null).
  2. Bewegt sich in +X (vorwärts) 150 mm sollte der Arm ohne Kollision in Richtung des Tisches gelangen.
  3. Bewegt sich in +Z (auf) 100 mm der Arm soll frei aufheben.
  4. Drehen Sie den Gelenk 1 nach links und rechts um 45° , um zu bestätigen, dass keine Kabelspannung oder mechanische Bindung vorhanden ist.

Einheit 3 vollendet, wenn...

Sie haben eine 5-minütige kontinuierliche Teleoperationssitzung mit Ihrer gewählten Methode (Tastatur, SpaceMouse oder Leader-Follower) abgeschlossen. Der Arm reagiert reibungslos auf alle 6 Eingabeaxle. Sie können zuverlässig zur Haupposition zurückkehren. Sie haben das LeRobot-Steuerung_robot-Teleop-Skript ausgeübt und wissen, wie man Episodeaufnahme startet/stoppet.

[← Zurück zum Wegüberblick]