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Orientierung

Lernen Sie mit dem LinkerBot O6 Lernweg, Hardwareübersicht, CAN-Buss-Grundsätze, Sicherheits-Checkliste und was Sie bauen werden. ~ 45 Minuten.

Einheit 0 von 5 · Orientierung · ~ 45 min

Verständlich, was der LinkerBot O6 ist, wie CAN-Bus-Kommunikation funktioniert, was Sie auf diesem Weg bauen werden, und bestätigen Sie, dass Sie alles haben, was Sie brauchen, bevor Sie die Box öffnen.

Dies ist eine Orientierungseinheit noch keine Hardware erforderlich. Lesen Sie alle Voraussetzungen durch und bestätigen Sie sie, bevor Sie zur Einheit 1 weitergehen.

Was ist der LinkerBot O6?

Der LinkerBot O6 ist ein 6-Grad-Freedom-Kollaborationsroboterarm, der für die Untersuchung von Manipulationen auf dem Tisch und das Imitationslernen konzipiert wurde.

Freiheitsgrade

6 DoF

Mitteilung

CAN-Bus

Kontrollrate

500 Hz

Nutzlast

3 kg

Reichweite

~ 600 mm

Schnittstelle

SocketCAN / USB-CAN

Wie CAN-Bus funktioniert (kurze Version)

CAN (Controller Area Network) ist ein serielles Busprotokoll, mit dem das O6 gemeinsame Befehle sendet und gemeinsame Rückmeldungen mit hoher Frequenz empfängt. Ihr Computer verbindet sich über einen USB-to-CAN-Adapter mit dem Arm. Linux stellt es als Netzwerkoberfläche mit dem Namen T0 dar. Sie konfigurieren es einmal pro Boot (oder über udev-Regeln) und dann kann jedes Programm eine Steckdose darauf öffnen.

Wenn Sie den OpenArm 1-Pfad abgeschlossen haben, ist die CAN-Einstellung identisch.

Was Sie auf diesem Weg aufbauen werden

  1. Eine funktionierende CAN-Busverbindung und eine verifizierte gemeinsame Leseverarbeitung.
  2. Eine ROS2-Steuerungsschnittstelle, die alle 6 Verbindungen anführt.
  3. Eine Live-Teleoperations-Sitzung mit einer Tastatur, einer SpaceMouse oder einer Lead-Follower-Hardware.
  4. Ein LeRobot-Datenpaket mit mehr als 50 hochwertigen Demonstrationsepisoden.
  5. Ein ausgebildeter ACT- oder Diffusionspolitik-Kontrollpunkt, der bei der Erfüllung Ihrer Aufgabe ≥ 70% Erfolg erzielt.

Vorbedingungen Checkliste

  • Ubuntu 22.04 LTS installiert und aktualisiert (T1)
  • ROS2 Humble installiert und ausgesucht (T2 zurückkehrt T3)
  • Python 3.10+ mit T4 verfügbar
  • Grundlegende Linux-Befragung (cd, ls, sudo, apt)
  • Grundlegende Python-Familiarität (Import, Funktionen, Schleifen)
  • ~ 10 Stunden auf dem Weg

Hardware-Checkliste

  • LinkerBot O6 Arm-Einheit
  • Stromversorgung (mit Arm versorgt)
  • USB-to-CAN-Adapter (PEAK PCAN-USB oder kompatibel)
  • Die Anbaufläche oder die Bankklemm Arm muss vor dem Anschalten gesichert sein
  • USB-Webcam oder RealSense (für die Datenerhebung in Einheiten 45)

Sicherheitsgrundlagen

Die O6 ist ein Kollaborationsarm, der für eine sichere menschliche Nähe eingestuft wird, aber die Standardvorsichtsmaßnahmen gelten immer noch:

  • Bevor man den Strom einschaltet, muss man den Arm immer anbringen, denn ein unmonterterter Arm wird beim Bewegen der Gelenke zu Tendenzen kommen.
  • Behalten Sie die Hände weg vom Arbeitsplatz, wenn Sie zum ersten Mal Skripte ausführen.
  • Der Arm hat keine integrierte E-Stop-Taste. Schließen Sie Ihr Terminal oder drücken Sie Ctrl+C, um ein laufendes Skript zu stoppen.
  • Beginnen Sie mit langsamer Gelenkschnelligkeit (unter 30% des maximalen) bis Sie den Bewegungsbereich des Arms verstehen.

Zeitverteilung des Weges

Unit Topic Time
0 Orientation 45 min
1 Hardware Setup 1.5 h
2 Software & SDK 2 h
3 First Teleoperation 1.5 h
4 Data Collection 2 h
5 Train & Deploy 3 h

Einheit 0 Vollständig, wenn...

Sie haben alle Voraussetzungen überprüft und bestätigt, dass Sie die erforderliche Hardware, Software und Zeit haben. Sie verstehen den CAN-Bus auf konzeptioneller Ebene. Sie haben die Sicherheitsgrundlagen gelesen. Sie sind bereit, den O6 in Einheit 1 physisch einzurichten.

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