Fernbetrieb der Oberkörper

Einheit 3 von 5 · Oberkörper Teleoperation · ~ 4 Stunden

Setzen Sie VR oder Führer-Follower-Arm-Teleoperation ein. Steuern Sie die Kopf-Posen und Armbänder. Verstanden Sie die Beschränkungen des CUSTOM-Modus und die Anforderung an den Heben. Am Ende haben Sie eine 5-minütige kontinuierliche Teleoperationssitzung abgeschlossen.

Im CUSTOM-Modus ist eine Hebenrichtung erforderlich. Bei der Befehlsposition der Armgelenke im CUSTOM-Modus sind die Beine des K1 nicht unter Bewegungssteuerung. Der Roboter muss durch eine hängende Befestigung oder einen unterstützten Stellstützpunkt unterstützt werden, um zu verhindern, dass der Oberkörper mitten der Massenverschiebungen fällt.

Teleoperationsmethoden

VR-Teleoperation (Frage 3)

Meta Quest 3 verfolgt Ihre Kopf- und Handposen. Das K1 spiegelt die Position des Kopf-Gau/Pitch- und Arm-End-Effektors in Echtzeit wider. Am besten für natürliche, ausdrucksvolle Demonstrationen.

Führer-Follower

Ein physikalisches Führer Exoskelett oder Armsystem spiegelt die Gelenkwinkel zum K1 wider. Höhere Präzision für die Manipulation.

Schritt 1: Kopf-Positionskontrolle

Beginnen Sie mit der Kopfsteuerung es erfordert keinen CUSTOM-Modus und ist ein geringeres Risiko.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode, HeadCommand
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)

# Sweep head yaw
for yaw in range(-45, 46, 5):  # -45 to +45 degrees
    cmd = HeadCommand(yaw_deg=float(yaw), pitch_deg=0.0)
    robot.send_head_command(cmd)
    time.sleep(0.1)

# Return to center
robot.send_head_command(HeadCommand(yaw_deg=0.0, pitch_deg=0.0))
time.sleep(1)

robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

Schritt 2: Armsteuerung im benutzerdefinierten Modus

Stellen Sie die Hebenvorrichtung vor dem Vorgang ein. Überprüfen Sie, ob die K1 ausgesetzt oder auf einem Stützpunkt steht, so dass kein Bein fällt.

from booster_robotics_sdk import ArmCommand

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)
robot.set_mode(RobotMode.CUSTOM)
time.sleep(2)

# Move right arm to a predefined configuration
# Joints: [shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow_pitch,
#          wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw]  — in radians
home_config = [0.0, -0.3, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(2)

# Reach forward
reach_config = [0.4, -0.3, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=reach_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(3)

# Return to home and shutdown
robot.send_arm_command(ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2))
time.sleep(2)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

Schritt 3: VR-Telebetriebssitzung

# Launch K1 VR teleop node (requires Quest 3 connected via Air Link or USB)
ros2 launch k1_teleop k1_vr_teleop.launch.py \
  robot_ip:=192.168.10.102 \
  vr_device:=quest3

Die Sitzung zeigt ein Status-Panel auf der Quest 3-Overlay an. Kalibrieren Sie Ihre T-Position vor der ersten Bewegung. Üben Sie 5 Minuten lang, bevor Sie zur Einheit 4 weitermachen.

Grenzen für Kopf und Arm

Joint	Min	Max	Unit
Head Yaw	-90	+90	deg
Head Pitch	-40	+30	deg
Shoulder Pitch	-1.57	+1.57	rad
Elbow Pitch	0.0	+2.09	rad

Einheit 3 vollendet, wenn...

Die Handbedienung im CUSTOM-Modus funktioniert mit dem Lifting-Fixtur. Sie haben eine 5-minütige VR- oder Leader-Follower-Teleoperationssession abgeschlossen. Sie können ohne Fehler den Übergang von PREP → CUSTOM → PREP → DAMP durchführen.

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