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Boot & Basic Motion

Boot den Booster K1, konfigurieren Sie das Netzwerk, installieren Sie das SDK, lesen Sie die Joint-States und befehlen Sie Ihre erste Bewegung im DAMP-Modus.

Einheit 1 von 5 · Boot & Basic Motion · ~ 2,5 Stunden

Power auf dem K1, konfigurieren Sie Ihr Netzwerk, installieren Sie das SDK, SSH, um Services zu überprüfen, gemeinsame Zustände zu lesen und Ihre ersten Befehle im DAMP-Modus zu senden.

Für diese Einheit ist ein Spotter erforderlich. Sie schalten zum ersten Mal einen 55 kg schweren humanoiden Antrieb an. Ihr Spotter muss vor dem Anschluss an die Stromversorgung mit dem getesteten E-Stop vorhanden sein.

Schritt 1: Anschluss und Startsequenz

Die K1 hat eine definierte Startsequenz.

  1. Überprüfen Sie, ob die K1 auf der Sicherheitsmatte und in der Mitte der 3 m × 3 m klaren Fläche liegt.
  2. Der Spotter nimmt Position mit E-Stop in der Hand.
  3. Verbinden Sie das Ethernet-Kabel von Ihrem Host-PC zum Ethernet-Port des K1.
  4. Die LED des K1 startet eine Bootsequenz berühren Sie den Roboter während dieser Phase nicht.
  5. Warten Sie ca. 60 Sekunden, bis die Startsequenz abgeschlossen ist. Sie sehen einen endgültigen LED-Zustand, der den Stand des Startes anzeigt.

Schritt 2: Netzwerkkonfiguration

# Configure your PC's Ethernet interface
sudo ip addr flush dev eth0
sudo ip addr add 192.168.10.10/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Verify connectivity
ping -c 4 192.168.10.102

Wenn Ping nicht reagiert, überprüfen Sie: (1) ist das K1 vollständig gestartet, (2) das Ethernet-Kabel ist an beiden Enden befestigt, (3) Sie verwenden den richtigen Netzwerk-Schnittstellen-Namen (Verwenden Sie T5, um Schnittstellen aufzulisten).

Schritt 3: SSH in die K1

ssh booster@192.168.10.102
# Default password: booster123 (change this in production)

# Verify services are running
sudo systemctl status booster_control.service

Der Steuerungsdienst sollte aktiv und laufen sein. Wenn nicht, überprüfen Sie T6 für Fehlermeldungen.

Schritt 4: Installieren Sie das SDK auf Ihrem Host-PC

python3 -m venv ~/.venvs/booster-k1
source ~/.venvs/booster-k1/bin/activate
pip install booster_robotics_sdk_python

Schritt 5: Lesen Sie gemeinsame Staaten

Das ist der erste SDK-Interaktion.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()

# Confirm current mode
state = robot.get_state()
print(f"Mode: {state.mode}")
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Robot is not in DAMP mode — stop here"

# Read all joint positions
print(f"Joint positions (rad): {state.joint_positions}")
print(f"IMU euler (deg): {state.imu_euler}")

robot.disconnect()

Schritt 6: Erster Befehl Bestätigen Sie DAMP-Verhalten

Im DAMP-Modus können Sie die Glieder des Roboters sanft handlich bewegen.

# Confirm DAMP is active
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
state = robot.get_state()
print(f"Mode after set: {state.mode}")  # Should print: DAMP
robot.disconnect()

Wenn DAMP bestätigt ist, drücken Sie leicht eines der Armschichten. Sie sollten einen sehr niedrigen Widerstand spüren.

Einheit 1 vollendet, wenn...

Sie können 192.168.10.102 ping, das SDK verbindet und liest Joint-State ohne Fehler, Modus zeigt DAMP, und Sie haben DAMP-Verhalten bestätigt, indem Sie ein Glied leicht bewegen.

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