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Sicherheit und Orientierung: Bevor Sie einschalten

Notfallstopp, Arbeitsplatzfreigabe, was nicht zu tun ist und warum die Sicherheit von humanoiden sich von Desktop-Armen unterscheidet.

Einheit 0 von 5 · Sicherheit und Orientierung · ~ 45 min

Diese Einheit ist obligatorisch, bevor Sie etwas mit dem K1 tun.

** Warum diese Einheit existiert:** Der Booster K1 wiegt ungefähr 55 kg und kann Kräfte erzeugen, die bei unerwarteter Bewegung schwere Verletzungen verursachen. Die meisten humanoiden Unfälle passieren in den ersten fünf Sitzungen, bevor die Betreiber die Sicherheitsregeln verinnerlichen. Lesen Sie diese Einheit sorgfältig es existiert, damit Sie keine Statistik werden.

Was ihr aufbauen werdet

Am Ende dieses Kurses wird eine funktionierende Politik der gesamten Körpermanipulation** auf dem Booster K1 live ausgeführt. Sie sammeln ganze Körperdemonstrationen mit Hilfe von VR oder Leader-Follower-Teleoperation, trainieren eine Imitations-Lernpolitik und setzen sie ein mit dem K1 eine Manipulations-Aufgabe autonom durch, während Sie stehen und balancieren.

Die Regeln Nichtverhandelbar

Verletzung dieser Vorschriften kann zu schweren Verletzungen und/oder dauerhaften Roboterschäden führen

  • ** Mindest zwei Personen** für jede Sitzung nach Einheit 0: Ein Betreiber, ein spezieller Spotter.
  • 3 m × 3 m Mindestfläche des freien Bodens. Keine Möbel, keine Kabel, keine Personen innerhalb dieses Umfelds während des aktiven Betriebs.
  • Sicherheitsmatte erforderlich. Gummi- oder Schaum-Flügel unter und um die K1. Falls beschädigen den Roboter und können Menschen in der Nähe verletzen.
  • Wir dürfen den WALK-Modus niemals ohne 5+ Sekunden in der PREP einführen. Der Balance Controller braucht Zeit, um zu initialisieren.
  • Wenn der K1 fällt, dann schritt zurück. Fangen Sie ihn nicht an. Ein 55 kg schwerer Humanoid, der auf eine Person fällt, verursacht schwere Verletzungen.
  • Testet den E-Stop vor jeder einzelnen Sitzung. Drücken Sie ihn, überprüfen Sie, ob der Roboter auf Null-Torque (DAMP) geht und dann loslassen.
  • Lassen Sie den K1 niemals in WALK- oder CUSTOM-Modus unbeaufsichtigt. Kehren Sie immer vor dem Absteigen auf DAMP zurück.

Notfallstop: Einrichtung und Prüfung

Die E-Stop-Anlage muss vor jeder Sitzung getestet werden.

  1. Schalten Sie den K1 an und warten Sie auf den vollen Start (~ 60 Sekunden).
  2. Verbinden Sie sich mit dem K1 über SDK und bestätigen Sie den Modus DAMP.
  3. Drücken Sie die E-Stop-Taste. Überprüfen Sie, ob die Impedanz des K1-Gelenks sinkt (alle Gelenke schwanken im DAMP-Modus).
  4. Lassen Sie den E-Stop los. Bestätigen Sie, dass sich die SDK wieder anschließt und der Modus auf DAMP zurückkehrt.
  5. Nur nach dem Abschluss dieser Prüfung weiter in die Einheit 1.

Wenn der E-Stop nicht das erwartete Verhalten erzeugt, halten Sie sofort auf und kontaktieren Sie den Support von Booster Robotics, bevor Sie weitermachen.

Arbeitsplatz-Setup-Checkliste

  • 3 m × 3 m klare Fläche um die stehende Position des K1. gemessen von der Mitte der Basis, nicht vom Rand des Robots.
  • Sicherheitsmatte installiert. Deckt die gesamte Betriebsfläche von 3 m × 3 m ab. Die Ränder sind an Klammern oder sind gesichert, um Fahrgefahren zu vermeiden.
  • Alle Kabel, die außerhalb des Umfangs geleitet werden. Stromkabel, Ethernet-Kabel und Kamera-Kabel dürfen nicht über den Betriebsbereich gelangen.
  • Klare Sichtlinie für Betreiber und Spotter. Beide Personen dürfen während des Betriebs weder hinter noch zur Seite des K1 liegen.
  • Notfall-Ausgang frei. Beide Personen können das Gebiet schnell verlassen, ohne den Weg des Roboters zu überqueren.
  • Spotter informiert und bereit. Ihr Spotter versteht das E-Stop-Verfahren, ihre Rolle und wann der E-Stop verwendet wird, gegenüber wann der Roboter fallen lässt.

Was man nicht tun sollte

Diese Liste stammt aus echten Vorfällen und fast fehlenden Mängeln mit humanoiden Robotern in Forschungslabors:

  • Befehlen Sie WALK nicht, wenn jemand in 2 m Entfernung vom Roboter ist.
  • Wenden Sie sich nicht sofort nach der Vorbereitung auf den WALK warten Sie mindestens 5 Sekunden.
  • Befehle nicht schnelle Armbewegungen (CUSTOM-Modus) ohne Installation des Heben-Festiments.
  • Die K1 darf nicht auf rutschigen Flächen (poliertes Beton, Fliesen, Hartholz) bedient werden.
  • Versuchen Sie nicht, die K1 manuell wieder auszubalancieren, wenn sie fällt.
  • Sie dürfen keine Datenerfassungssitzungen länger als 90 Minuten ohne eine vollständige Systemprüfung durchführen (Stromniveau, Gelenktemperatur, Netzstabilität).

Softwarevorbedingungen (vor der Einheit 1)

  • Ubuntu 22.04 ist natively installiert. Nicht in einer VM für die endgültige Hardwarearbeit. Eine VM ist nur für SDK-Tests akzeptabel.
  • Python 3.10+. Laufen Sie T0 zu überprüfen.
  • ROS2 Humble installiert. Laufen Sie T1 zur Überprüfung.
  • ~100 GB freier Festplattenraum. Für ROS2, SDK, Demonstrationsdaten-Sets und Modellkontrollstellen.
  • Ethernet-Kabel angeschlossen, Netzwerkoberfläche konfiguriert. PC auf 192.168.10.10/24 gesetzt. K1 IP ist 192.168.10.102.

Wie man Hilfe bekommt

  1. Überprüfen Sie die Vollendungsscheme am Ende jeder Einheit es identifiziert normalerweise genau, was fehlt.
  2. Veröffentlichen Sie im RCSV Forum mit Ihrer Ubuntu-Version, SDK-Version und exaktem Fehler oder Verhalten.
  3. Lesen Sie die K1 Software Seite für die SDK-spezifische Fehlerbehebung.
  4. Kontaktieren Sie die Unterstützung von Booster Robotics bei Hardware-Fragen (Motorfehler, Bootfehler).

Einheit 0 Vollständig, wenn...

Jeder Artikel in der Arbeitsplatz-Checkliste wird bestätigt. Ihr Spotter wird informiert. Der E-Stop ist getestet und funktionell. Sie haben mindestens 100 GB freien Festplattenplatz auf Ihrem Ubuntu-Gerät. Sie haben alle Regeln im Abschnitt "Was nicht zu tun" oben gelesen und verstanden.

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