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L2-Regularisierung
Hinzufügen einer Strafe proportional zum Quadrat der Magnitude der Modellgewichte zur Verlustfunktion, um große Gewichte zu entmutigen und Überanpassung zu reduzieren. L2-Regularisierung (Weight Decay) wird auf nahezu alle neuronalen Netzwerk-Trainings angewendet. Beim Roboterlernen verhindert angemessenes Weight Decay, dass die Kontrollpolitik spezifische Demonstrationstrajektorien auswendig lernt.