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Diffusionsmodell
Ein generatives Modell, das lernt, einen schrittweisen Rauschungsprozess umzukehren: Das Training addiert über T Schritte Gaußsches Rauschen zu Daten, und das Modell lernt, in jedem Schritt zu entrauschen. Das Sampling generiert Daten, indem es von reinem Rauschen ausgeht und iterativ entrauscht. Diffusionsmodelle erzeugen hochwertige, vielfältige Stichproben und wurden für die Roboter-Aktionsgenerierung als Diffusion Policies adaptiert.