定义
DAgger（数据集聚合）解决了行为克隆中的分布偏移问题。 在标准BC中，学习器只能看到专家分布中的状态，但在部署过程中，由于其自身的不完美行为，它会遇到新的状态。 DAgger 迭代运行当前策略，收集新状态，要求专家用正确的操作标记它们，然后重新训练。 这逐渐涵盖了学习者实际访问的状态。 变体包括 SafeDAgger（具有安全限制）和 HG-DAgger（具有人控干预）。
为什么它对机器人团队很重要
了解 dagger 对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。