LeRobot
Tornando a IA para Robótica mais acessível. Estrutura + ACT, SmolVLA. Hugging Face.
Visão Geral
LeRobot é um framework PyTorch para aprendizado de robô de ponta a ponta (imitação + RL). Ele fornece conjuntos de dados, arquiteturas de política (ACT, SmolVLA), scripts de treinamento e ferramentas de implantação. SmolVLA é um modelo VLA de 450M de parâmetros. Os conjuntos de dados incluem DROID-100, ALOHA, SO-100.
Modelos de Política
- ACT — Transformer de Chunking de Ação, ~1,5h em A100 para 100K passos
- SmolVLA — 450M VLA, ~5h em A100 para 20K passos
Links Oficiais
- huggingface.co/docs/lerobot — Documentação
- github.com/huggingface/lerobot — Código
- Hugging Face Hub: lerobot — Conjuntos de dados e modelos
Citação
Veja o repositório do projeto para BibTeX e referências.