엑스터러스 로봇 손 비교 (2026)
2026년 기술적인 로봇 손들을 비교해보세요: ORCA 손, 알레그로 손, 인스파이어 RH56, LEAP 손, 그리고 더 많은 <unk> DOF, 촉각 감지, 가격, 그리고 이는 텔레오프 데이터 수집, 조작 연구, 또는 인형 최종 효과에 적합합니다.
[← 배우기]
다발가락 현명한 손은 로봇 팔이 실제로 할 수 있는 일을 결정하는 최종 효과자입니다. 이 가이드에서는 2026년에 미국 연구자들과 인형형 팀들이 구매하는 손들을 비교합니다. 모든 가격은 로봇센터에서 현재 미국 목록입니다.
액추아션 아키텍처: 근본적으로 다른 접근법
개별 손들을 비교하기 전에 두 가지 지배적인 기계적 구조를 이해하는 데 도움이 됩니다.
- 인тропо모형 경전동력** 모터는 손바닥이나 팔꿈치에 앉아 손가락 관절을 통해 이동하는 케이블을 끌어당깁니다. 손가락은 미미하게 유지되고 손가락의 힘이 높을 수 있지만 케이블 스트레칭과 마찰은 뒤로 이동성을 감소시킵니다. 알레그로 핸드 (모터 레이아웃을 통해) 및 인스파이어 RH56 모두 이러한 방식을 사용합니다. 고속 잡기 및 높은 손가락의 힘에 가장 좋습니다.
- ** 직동 (joint-embedded actuator) ** 작은 액추이터가 각 관에 위치하여 케이블 전송 손실을 제거합니다. 이것은 역동성을 향상시키고 토크 감지을 단순화하고, 더 무거운, 더 거느러미 손가락의 비용으로 힘 제어를 더 정확하게합니다. LEAP 손 v2는 하이브리드 임베디드 세르보를 사용합니다. 꼼꼼한 조작과 수동적인 리오리엔테이션에 가장 적합합니다.
손 한 눈에 가격, DOF, 그리고 적합
| Hand | DOF (actuated) | Tactile sensing | US price (from) | Price tier | Buy |
|---|---|---|---|---|---|
| LEAP Hand v1 Open Source | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None (addon possible) | $2,066 | Budget–research | Buy → |
| LEAP Hand v2 Open Source | 16 (rigid–soft hybrid) | Fingertip compliant pads | $4,550 | Budget–research | Buy → |
| BrainCo Revo 2 Hand | 12 (5-finger anthropomorphic) | Optional tactile skin add-on | $7,900 | Mid | Buy → |
| Allegro Hand Most cited | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None standard; community fingertip sensors | $21,450 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56DFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $20,599 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56BFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $21,599 | Mid–high | Buy → |
| 20-DOF Direct-Drive Hand | 20 (micro-actuator per phalanx) | None standard; adapter-ready | $16,000 | Mid–high | Buy → |
| ORCA Hand | ~20 (5-finger tendon-hybrid) | Optional tactile array | Contact for quote | High | Ask us → |
가격 은 샌프란시스코 로보틱스 센터 에서 현재 미국 목록 이다. DOF 수치는 작동 (모터로운동) 관절 을 반영 한다.
손잡이 분해
ORCA 손
ORCA 손은 인간 손가락의 독립성과 속도를 달성하기 위해 개발된 연구 수준의 인형 손이다. 그것은 ~ 20 가동 DOF를 목표로 하는 하이브리드 경련 + 관절 아키텍처를 사용하여, 동동 투명한 설계와 함께 컴플라이언트 포착 및 손에서 재지향에 적합합니다. ORCA는 인간 해부학에 높은 운동적 충실성을 요구하는 현명한 조작 연구에 채택되었습니다.
알레그로 핸드 연구 표준
알레그로 손 (16 DOF, 네 손가락) 은 학술적 조작 논문에서 가장 많이 인용되는 유능한 손이다. 4 손가락 × 4 DOF 레이아웃은 아이작게임과 무조코 시뮬레이션 환경에 잘 어울립니다. 수십 개의 오픈 소스 정책 (DAPG, HORA, DexPoint) 은 직접적으로 그것을 목표로합니다. 손은 CAN 버스를 통해 통신하고, 단일 24 V 공급 장치에 구동되며, 커뮤니티가 기여한 손가락 끝 촉각 센서 마운트를 가지고 있습니다. 21,450 달러에 저렴하지는 않지만, 시뮬레이션-현실 전송 생태계는 새로운 조작 연구 프로그램에 기본으로 만듭니다.
인문형 최종 효과기를 인스프라 RH56 시리즈
인스파이어 RH56 라인 (RH56DFX 및 RH56BFX) 은 인형 로봇 배포를 위해 만들어진 6 손가락, 12 동력 DOF 핸드입니다. 두 모델 모두 인형 손목을 가지고 있으며, ROS 2 호환적이며, 표준 인형 손목 플랜지 (Unitree, Agilex, AgileX 인접) 에 탑재됩니다. DFX 변종은 고잡이 산업 조작을 목표로합니다. BFX는 고속 피아노 스타일의 숙련 작업을 목표로합니다. 이 제품은 중국 대학 인형 프로젝트에서 가장 많이 사용되고 있으며, 같은 공급망에서 공급되는 미국 인형 프로그램에서 점점 더 많이 사용되고 있습니다. 가격은 $ 20,599 (DFX) 또는 $ 21,599 (BFX) 에서 시작됩니다.
LEAP Hand 오픈소스, 저렴한 가격, 3D 프린팅 가능
LEAP Hand (Low-cost End-effector with Assembled Parts) 는 카네기 멜론 (Carnegie Mellon)
BrainCo Revo 2 인공제품, 촉각제품
레보 2는 브레인코의 인공지능 라인에서 유래된 5 손가락 인형형 손으로, 근육 기억 손가락 운동학과 함께 인간 규모의 형태 요소를 부여합니다. 12 개의 동동 DOF에서 16 DOF 알레그로와 비교하여 약간의 관절 독립성을 거래하지만 더 자연스러운 엄지손가락
20DOF 직동동력 손 최고 관절 해상도
인간 해부학과 가장 높은 운동적 대응이 필요한 실험실에서는 20DOF 직동력 손과 매파각에 내장된 마이크로 액추에이터가 580g, 15N 손가락 끝력, 그리고 300,000+ 랩 사이클 내구성 등급을 제공합니다. 합동 내장 구조는 토크 센싱이 내재되어있는 것을 의미합니다. 전용 센서가 필요하지 않습니다. 데이터 수집 작업 흐름에서 긴밀한 공동 공간 리터지팅을 위해 DOF 통신 조작 장갑과 자연스럽게 결합합니다. 로봇 센터에서 사용할 수 있습니다. 미국 창고 주식, 3~4 주 표준에서 배가됩니다.
신청서별로 선택 방법
로봇 학습을 위한 텔레오프 데이터 수집
데이터 수집 기기에서 가장 중요한 세 가지 요소는 (1) 손잡이의 관절 공간에 깔끔하게 지도를 그리는 장갑 인터페이스, (2) 라벨링을 위한 신뢰할 수 있는 관절 상태 텔레메트리, (3) 수백 시간 동안 수집 지속가능성입니다.
- 만약 여러분이 이미 존재하는 모방 학습 코드 기반의 가장 넓은 생태계를 원한다면 Allegro Hand로 시작하세요.
- 예산이 좁고, 자신의 정책 스택을 만들고 있다면, LEAP Hand v1 또는 v2은 올바른 입문점입니다.
- 가장 긴밀한 손잡이 관절 대응 (20-DOF에서 20-DOF) 를 필요로 하는 경우 20-DOF 직동동동동동동이와 일치하는 DOF 원동동동동동동동동동동갑을 결합하십시오.
조작 연구 (잡아잡아, 손으로 재주류)
시뮬레이션 환경이 이미 지원하는 손을 선택하세요:
- ** 알레그로 핸드**는 아이작게임, 무조코, 그리고 체육관 기반의 조작 연구의 기본이다. 수십 개의 오픈 소스 기본 라인이 있습니다.
- ORCA 핸드 인체적인 영화적 충실성이 필요하고 사용자 정의 시뮬레이션 모델을 만들고 있다면 사용 가능성과 가격에 문의하십시오.
- LEAP Hand v2는 하이브리드 딱딱하고 부드러운 구조가 실험에 물리적 강도를 추가하는 컴플라이언스 조작 연구를 위해 사용됩니다.
휴마노이드 최종 효과자 (완전 로봇 통합)
인형화물 통합은 한 손 당 무게 예산 (일반적으로 팔-목목부 균형에 600g 미만), 손목 플랜지 호환성, 로봇의 48V 버스의 전력 추출을 추가합니다.
- Inspire RH56DFX / BFX는 Unitree와 호환 가능한 팔 스택을 위한 가장 현장 테스트된 인문형 손이다. ROS 2 원산, URDF를 가진 배, 학술 인문형 프로그램에서 큰 설치 기반.
- BrainCo Revo 2 만약 당신이 더 낮은 가격에 인간 규모의 인공위성 기하학을 원한다면 ($7,900 vs. $20k+)
- 20-DOF 직동동력 손 만약 관절 레벨의 토크 투명성이 전체 체내 컨트롤러에 문제가 있다면 (이용된 액추에이터들은 토크 추정을 간단하게 한다).
자주 묻는 질문
** 경련이 움직이는 손과 직동이 움직이는 손의 차이점은 무엇입니까?** 텐돈 가동 손은 인접 모터에서 비단 관절까지 케이블을 노팅합니다. 손가락은 미세하게 유지되고 손가락의 힘이 높을 수 있지만 케이블 스트레칭과 마찰은 뒤로 이동성을 감소시킵니다. 직동 손은 각 관절에 동기를 삽입하여 전송 손실을 제거하고 더 무거운, 더 거품한 손가락의 비용으로 피동력 제어 정확성을 향상시킵니다.
- 얼마나 많은 DOF 내가 현명한 조작을 위해 필요합니까? *
대부분의 접촉 부가 있는 조작 작업에는 최소 12 개의 동동 DOF (4 손가락 × 3 개의 동동 DOF 최소) 이 필요합니다. 16
20 가 동동 DOF의 손이 전체 손 재지향 원시 원시 범위를 커버합니다. 12 개의 DOF 아래는 하나 이상의 포착 모드와 대부분의 미세 모터 작업이 손실됩니다.
** 어떤 손이 텔레오프 데이터 수집에 가장 적합한가?** 광범위한 생태계 호환성을 위해, 알레그로 핸드. 예산에 대한 의식있는 연구소에서 사용자 지정 정책 스택을 구축하기 위해, LEAP 핸드. 리터지팅 파이프라인에서 가장 긴밀한 공동 공간 대응을 위해, 20 DOF 직동력 손과 일치하는 DOF 텔레오퍼레이션 장갑을 결합합니다.
관련: 로봇 관절 모터 비교 2026 · 깊은 센서 비교 · 다크스터루스 핸드 스토어 · 우리와 연락하십시오