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영샷 일반화
훈련된 제어 정책이 훈련 중에 명시적으로 본 적 없는 작업, 객체 또는 환경에서 추가 미세 조정이나 시연 없이 성공적으로 수행할 수 있는 능력입니다. 진정한 영샷 전이는 로봇 기초 모델의 주요 목표입니다 — 새로운 가정용 객체나 새로운 언어 지시에 영샷으로 일반화하는 제어 정책은 데이터 수집 부담을 크게 줄일 것입니다. 현재 VLA 모델은 유망한 영샷 언어 일반화(알려진 작업 유형의 새로운 표현 이해)를 보여주지만 완전히 새로운 객체 범주나 완전히 새로운 조작 기술에는 여전히 어려움을 겪고 있습니다. 영샷 성능 개선은 로봇 데이터셋과 모델 크기 확장의 중심 동기입니다. 영샷 전이 문서도 참조하세요. 실제 사례 보기: 우리의 실제 환경 평가 →