手でアームをコントロールする

遠隔操作とは何ですか?なぜそれが重要なのでしょうか?

遠隔操作は、ロボットの動きをリアルタイムで遠隔から制御する行為です。 ロボット学習の文脈では、これは特定かつ重要な目的を果たします。つまり、人間が自身の身体的知性をロボットが学習できる形式に変換できるようになります。 アームを遠隔操作して物体を持ち上げると、アームはその移動方法、つまりあらゆる関節角度、速度、グリッパーの状態を 50Hz で正確に記録します。 その録音がデモンストレーションになります。 十分なデモンストレーションが行われれば、ニューラル ネットワークは、人間が関与しなくても、ユーザーの動作を再現する方法を学習できます。

遠隔操作の品質は、ポリシーの品質に直接影響します。 スムーズで一貫性のある意図的な動作により、優れたトレーニング データが生成されます。 ぎくしゃくしたり、躊躇したり、一貫性のない動きがあると、モデルが混乱します。 これが、ユニット 4 で 1 つのデモンストレーションを記録する前に、遠隔操作にユニット全体を費やす理由です。データのカウントを開始する前に、熟練する必要があります。

遠隔操作セッションのセットアップ

ハンズオン セッションのセットアップについては、次の場所で詳細に文書化されています。 ハードウェア/オープンアーム/データ収集。 「遠隔操作のセットアップ」セクションのガイドに従ってください。 以下の手順はフローを要約したものです。

1. 遠隔操作方法を選択してください

   このパスには、 リーダー・フォロワー方式 (推奨): 2 番目の OpenArm アームがリーダーとして機能し、フォロワー (データ収集アーム) がその動きをミラーリングしている間、それを物理的に動かします。 腕が 1 つしかない場合は、SVRC SDK のキーボード遠隔操作を使用してください。 KeyboardTeleop クラス — 速度は遅くなりますが、機能します。

2. 遠隔操作サーバーを起動する

   両方のアームが接続され、ROS 2 が実行されている状態で、遠隔操作ノードを起動します。 ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py。 ターミナル出力にジョイント状態のミラーリングがすぐに表示されるはずです。 Web UI は次のとおりです。 localhost:8080/teleop にライブ ビジュアライゼーションを示します。

3. 最初のセッションでは速度を 30% に設定します

   起動ファイルの速度パラメータのデフォルトは 100% です。 最初のセッションでは、次のように設定します speed_scale:=0.3。 速度が遅いほど、反応する時間が長くなり、ジョイントリミットがトリップする可能性が減り、よりスムーズなデモンストレーションが生成されます。 慣れてきたら60～80%まで上げてください。

4. 目標の課題動作を練習する

   何かを録音する前に、ユニット 4 で使用するピック アンド プレイスの動作を 20 ～ 30 分間練習してください。開始位置と終了位置が一貫していることを目指します。 ロボットは、試行するたびに同じホーム ポーズに戻る必要があります。 ここでの一貫性は、データセットを学習可能にするものです。

5. 5 分間の連続セッションを実行する

   停止、切断、またはエラーを引き起こすことなく、5 分間継続的に遠隔操作を行います。 これにより、アーム、ケーブル、CAN バスが完全な録音セッションに対して十分に安定していることが確認されます。 このテスト中にアームが停止したりエラーが発生した場合は、ユニット 4 に進む前に診断してください。