初めての両手作業を遠隔操作する

双腕遠隔操作と単腕遠隔操作

OpenArm パスを完了した場合は、遠隔操作とは何か、そして遠隔操作がスクリプト化されたモーションよりも優れたトレーニング データを生成する理由をすでに理解しています。 両手遠隔操作はこれらの基本を共有していますが、ユニット 4 とユニット 5 で行うすべてのことを形作る 2 つの追加の課題を導入します。

重要な意味は、両手による遠隔操作では、特に初期のセッションでは、より慎重でゆっくりとした動作が必要であるということです。 ラッシュは一貫性のないデモンストレーションを生成し、トレーニングが困難になります。 スムーズで再現性が高く、高速であることを目指します。

両手セッションのセットアップ

完全なセッション設定ガイドは次の場所にあります。 ハードウェア/dk1/データコレクション。 以下の 5 つのステップは、最初の両手セッションのフローを要約したものです。

1. ホーム両フォロワーアーム

   すべてのセッションの前に、次のコマンドを使用して両腕をホームポーズに戻します。 robot.home()。 ホーム ポーズは構成ファイルで定義され、エンドエフェクターが上を向き、グリッパーが開いた状態で両腕を中立の対称位置に配置します。 続行する前に、両腕がエラーフラグなしでホームに到達していることを確認してください。

2. 両手遠隔操作サーバーを起動する

   DK1 テレオペ ノードを開始します。 ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml。 端末には、左右両方のフォロワーの同期されたジョイント状態のミラーリングが表示されます。 Web UI は次のとおりです。 localhost:8080/dk1/teleop 両腕のライブ視覚化を示します。

3. 最初のセッションでは速度を 25% に設定します

   両手セッションは、片腕作業よりも低い初速度の恩恵を受けます。 セット speed_scale:=0.25 起動コマンドで。 25% では、反応する前に 2 つの腕の間の調整について考える時間があります。 キューブのハンドオフを一貫して実行できるようになったら、50% まで増やします。

4. 2 本のアームを同時に使用できるようにワークスペースを調整する

   テレオペ セッションの実行中に、リーダー アームを目的のタスク スペースの端にゆっくりと移動させ、フォロワーが関節の限界に達する場所を観察します。 両手オーバーラップ ゾーン (両方の腕が同時に到達できる領域) を特定し、ユニット 1 からまだ行っていない場合はその境界をテープでマークします。データ収集中のすべてのタスク オブジェクトは、このゾーン内で開始および終了します。

5. キューブの受け渡しタスクを練習する

   両手作業スペースの中央に 5cm の発泡立方体を置きます。 このシーケンスを練習します。右腕がテーブルからキューブを掴む → 中央のワークスペースまで持ち上げる → 左腕が右腕から掴む → 右腕を放す → 左腕がキューブをワークスペースの左側に置く → 両腕が元に戻ります。 このシーケンスを 6 回連続できれいに実行できるまで繰り返します。 これは、ユニット 4 で記録するタスクです。

5 分間の連続マイルストーン

キューブのハンドオフに慣れたら、どちらのアームでも停止したり、切断したり、関節制限エラーを引き起こしたりせずに、5 分間の連続遠隔操作セッションを実行します。 これにより、ハードウェア、USB 接続、および CAN バスが、ユニット 4 での 100 のデモ記録セッション全体をサポートできるほど安定していることが確認されます。

5 分間のテスト中にいずれかのアームが停止した場合は、次に進む前にエラー コードをメモし、ユニット 2 のトラブルシューティング テーブルを確認してください。 5 分間のテストを中断するようなハードウェアの問題が発生すると、最悪のタイミングでデータ収集セッションが中断されます。